焊接機(jī)器人是從事焊接包括切割與噴涂的工業(yè)機(jī)器人,它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中,機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜硬件及軟件組成;而焊接裝備,以弧焊及點(diǎn)焊為例,點(diǎn)焊機(jī)器人現(xiàn)貨,則由焊接電源包括其控制系統(tǒng)、送絲機(jī)弧焊、焊槍鉗等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人,還應(yīng)配有傳感系統(tǒng),如激光或---傳感器及其控制裝置等。弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法mag、mig、tig,通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制,點(diǎn)焊機(jī)器人維修,而焊接電源多為模擬控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。
機(jī)器人工作范圍及姿態(tài),點(diǎn)焊機(jī)器人,充分考慮車身形式和弧焊點(diǎn)位置、夾具形式。通過(guò)3d設(shè)計(jì)模型模擬干涉危險(xiǎn)點(diǎn)的焊接,對(duì)焊槍及夾具的形狀、機(jī)器人操作位置等進(jìn)行反復(fù)修改,確定方案再進(jìn)行可行性論證及設(shè)計(jì)修正。
確定機(jī)器人的高度及與前后左右距離,---所有弧焊點(diǎn)機(jī)器人焊槍可達(dá)。進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)---的方法是通過(guò)機(jī)器人軟件模擬實(shí)際的焊接工作,具體方法是加入工位夾具、工件及焊槍的3d模型,在虛擬環(huán)境進(jìn)行工作站的裝配和調(diào)試,路徑模擬,發(fā)現(xiàn)是否干涉,以此調(diào)整各部分的相對(duì)尺寸達(dá)到佳。
及時(shí)插入清槍程序,編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后,應(yīng)及時(shí)插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,---焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,------引弧、減少焊接飛濺。
編制程序一般不能---,要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會(huì)形成一個(gè)好程序。
隨著---制造技術(shù)的發(fā)展,實(shí)現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動(dòng)化、柔性化與智能化已成為必然趨勢(shì)。目前,采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動(dòng)化技術(shù)現(xiàn)代化的主要標(biāo)志。焊接機(jī)器人由于具有通用性強(qiáng)、工作---的優(yōu)點(diǎn),受到了人們?cè)絹?lái)越多的重視。