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伺服電機的選型計算方法
注意三點：
轉數 山洋公司根據客戶實際要求，對于同等功率的電機可以選配不同轉數的電機，一般來說，轉數越低，價格越便宜。
扭矩 必須滿足實際需要，但是不需要像步進電機那樣留有過多的余量。
慣量 根據現場要求選用不同慣量的電機，伺服電機的精度---，如機床行業一般選用ｐ１系列大慣量的伺服電機
本文旨在向伺服聯軸器的終端用戶介紹不同類型聯軸器在各種伺服系統中的應用，同時幫助終端用戶-在設計制造過程中要考慮的因素及如何有效連接不同產品來正確選擇合適的聯軸器。
在伺服電機上：
設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的設計轉速對應9v的控制電壓。比如，山洋是設置1v電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。
電機故障現象：
零位圈數丟失、旋轉變壓器或編碼器磨損、玻璃碼盤碎裂、編碼器電氣故障。
可能的原因：對于采用后備電池的編碼器，使用的過程中可能隨著電池電量的耗盡而產生零位丟失的情形，應當首先檢查電池狀態。
作為前述電機軸承故障的次生損壞，電機軸承問題也會導致編碼器或旋轉變壓器的機械磨損。
長期的電機軸電流不僅可能作用于電機本身的軸承，也將危害到編碼器內置的軸承，造成編碼器軸承的燒灼和損壞。
電機運輸或者安裝過程中的沖擊和振動，昆山朗鑫威機電很容易導致光學編碼器的玻璃碼盤碎裂。尤其是給電機軸加裝鍵銷、皮帶輪或聯軸器的時候，一定不能敲擊電機軸。
編碼器除了錯誤的接線以外，不恰當的布線引起的電磁干擾問題也是導致編碼器電氣故障的主要原因之一。
對策：
取決于具體應用環境，電池的壽命通常為一年或數年。定期更換電池，伺服電機型號，可以減少這類意外風險。或者，一勞永逸的做法是，改用機械多圈的值編碼器。
電機的安裝必須要-接地。對于有軸電流的情況，需要考慮使用絕緣軸承和絕緣編碼器或者加裝電機軸接地裝置。
電機的安裝過程中，例如加裝皮帶輪或聯軸器時，如果不可避免敲擊，可以考慮先將編碼器拆下保存，待全部機械安裝完成后再安裝編碼器。這樣的話，需要在伺服驅動器中重新調整編碼器的相位角。
另一種預防碼盤故障的辦法是，采用近年來開始流行的金屬碼盤編碼器。與玻璃碼盤相比，金屬碼盤的抗振動和抗沖擊性能要提高很多，而在分辨率和精度上則可以與玻璃碼盤旗鼓相當。
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調試方式
1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。
伺服電機在控制卡上：選好控制方式;將pid參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存，-控制卡再次上電時即為此狀態。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及pc)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置
3、試方向
對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。
4、抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不-求電機轉速為零。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控制參數，-電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了
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