主要從事機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的---競(jìng)爭(zhēng)力。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。
為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，這里假設(shè)機(jī)械臂上安裝的工具頭的操作點(diǎn)是t，且加工方向豎直向下與機(jī)械臂末端垂直就像3d打印。
因?yàn)楣ぞ叩拇笮『头较蚴谴_定的，所以法蘭盤(pán)機(jī)械臂末端用來(lái)固定工具的部件的位置也是確定的，即a6p。又因?yàn)榧僭O(shè)的加工方向豎直向下，四軸機(jī)器人定制費(fèi)用，那么法蘭盤(pán)的法線(xiàn)就是水平方向，a5a6的長(zhǎng)度是確定的，所以我們得到a5p。在這個(gè)平面上，a1，a2的坐標(biāo)相對(duì)于a0是始終確定的，所以我們已知a2p。通過(guò)a2p和a5p我們可以得到a2a5，而a2a3和a3a5的長(zhǎng)度又是機(jī)器人固有的，四軸機(jī)器人定制，所以三角形a2a3a5的角度均可解得余弦定理。隨后根據(jù)圖解對(duì)角度進(jìn)行一些加減就可以得到a2，a3，a5的旋轉(zhuǎn)角度了。a4和a6我們一開(kāi)始就預(yù)設(shè)為0。
關(guān)鍵工作經(jīng)歷機(jī)械加工、鈑金加工、磨具開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)、數(shù)控車(chē)床加工等工作中，累積了豐富多彩的機(jī)械零件及鈑金加工工作經(jīng)驗(yàn)，貯備了技術(shù)性扎實(shí)的職工團(tuán)隊(duì)。做為一家短短的五年多的初創(chuàng)公司，大家充滿(mǎn)了活力并有著別具特色的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。珠海市安作機(jī)器人智能生產(chǎn)制造有限責(zé)任公司愿與您攜手同行，同創(chuàng)美好未來(lái)。
2)機(jī)器人與機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線(xiàn)
由機(jī)器人承擔(dān)工件的工序轉(zhuǎn)換工作，與若干臺(tái)機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線(xiàn)，是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價(jià)值的一種應(yīng)用。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)過(guò)程中，市場(chǎng)需求越來(lái)越旺盛。
在這種應(yīng)用場(chǎng)合下，機(jī)床布局取決于工藝路線(xiàn)和現(xiàn)場(chǎng)條件等因素。常見(jiàn)的有l(wèi)型、u型和直線(xiàn)型、對(duì)面布置等形式，其中三臺(tái)數(shù)控機(jī)床構(gòu)成u型的布局，由一臺(tái)機(jī)器人在場(chǎng)地中間進(jìn)行工件轉(zhuǎn)換，這種布局十分緊湊。
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