諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。
柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。
諧波
1承載能力強，傳動精度高
普通直齒圓柱漸開線齒輪，嚙合齒數只有1-2個，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率---30%，故承載能力---高，齒距誤差，和累計齒距誤差，相對要小很多，大約是普通傳動齒輪的1/4。但是相比于髙精度數控機床回轉軸來說，諧波減速器角分級還是不如角秒級，這是工業機器人定位精度落后于數控機床的主要原因。
2傳動比大
可以根據原理圖刻出來傳動比大。
3結構簡單、體積小、重量輕，zsy圓柱齒輪減速機，傳動平穩，使用---
諧波減速器零件少，只有三個，而且由于都是內嚙合的，所以體積小，小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長。
諧波
1955年，由美國發明家c.w.musser 發明，然后在1970年，zsy圓柱齒輪減速機廠家，在東京，harmonic drive 哈默納克公司成立，是目-界上蕞大的諧波減速器技術和生產商。
諧波減速器變速原理
類似于初學者呼啦圈，zsy圓柱齒輪減速機公司，呼啦圈轉得很快，而轉的人會磕磕絆絆的緩慢反轉以至于摔倒。
三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關系，所以就會有差速出現，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距---。
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