北京津發科技股份有限公司為您提供ansys自動駕駛仿真驗證平臺。ansys自動駕駛仿真驗證平臺
1.系統方案
ansys---自動駕駛仿真驗證平臺提供了基于物理的三維場景建模、基于語義的道路事件建模、基于物理光學屬性的---頭和激光雷達的仿真、基于物理電磁學屬性的毫米波雷達的仿真，從而實現多傳感器、多交通對象、多場景、多環境的實時閉環仿真。其主要功能如下：
1)開放式交通場景編輯模塊，自定義設定道路和交通場景，可以自定義設定道路兩旁的建筑物，綠化帶等等；
2)可以根據用戶需求，自定義設定道路場景上的交通流，可以自定義設定道路上來往的車輛，行人和交通指示燈；
3)可以根據客戶需求，自行設定主動駕駛或算法控制車輛的車輛動力學參數；
4)支持---的三維場景仿真和基于環境光的模擬；
5)支持---的物理屬性的傳感器仿真，包括毫米波雷達的仿真、---頭的仿真和激光雷達的仿真；
6) 此外，考慮到能逼真地反映“人—車—路”在環仿真測試，該平臺還提供了開放的接口，可以與實物傳感器、vr設備、控制器、各類測試數據進行無縫的聯入，從而---的滿足不同級別、不同目標的測試仿真要求。
2.系統構成
下面分別介紹本平臺各模塊的構成。
2.1.自定義道路環境
ansys自動駕駛仿真平臺提供了一套自定義道路場景的設計工具，具備直道、彎道、曲線等設計能力，支持道路寬度、長度、半徑、方向、車道數量、車道方向、車道限速、車道類型等的編輯。
同時，該設計工具支持高架等不同高度道路以及不同坡度傾角、道路交叉口、匝道、并道等的定義。還支持車道線的自定義化建模，包括單線、雙線、實線、虛線、車道線紋理、顏色等一系列車道線類型。同時，軟件集成豐富的環境模型庫，如樹木、建筑物、交通標識、路燈、電線桿、綠化帶、動物，施工路段障礙物和設施、交通行人等對象模型，可根據用戶需求對道路場景進行快速建模。
除了自定義場景外，ansys自動駕駛仿真平臺還支持導入openstreetmap等3d高精地圖，自動生成與地圖匹配的道路模型。
2.2.自定義交通場景
ansys自動駕駛仿真平臺還提供了快捷的基于語義的道路交通流設計，包括車道行駛規則、車輛及行人行為、交通指示牌行為，以及某一時刻各交通對象交通行為的---數據輸出。此外，交通對象的行為也可以人為定義，包含如車輛駕駛行為、突然變道、突然加速、行人亂闖紅燈和人行道等一系列場景的仿真，同時軟件內部車輛和行人之間可自定義交互與否，即可仿真自動避讓行人和忽視行人發生碰撞等行為。軟件內嵌---語言定義，同時也支持如python，c++等語言的接口控制來定義交通行為。如下圖所示，為通過語義級的---語言來定義車輛和行人等交通對象的行為。
2.3.構建車輛動力學模型
除了上述的道路場景以及交通流的搭建能力之外，ansys自動駕駛仿真平臺同樣提供了基于總成特性的車輛動力學模型，并提供了以下性能參數的配置：
底盤參數，如長寬高、軸間距、重量等；
性能參數，如---時速、引擎轉速等；
轉向參數；
輪轂參數；
ansys自動駕駛仿真平臺還支持外部車輛動力學模型的導入和集成，如carsim車輛動力學模型，以及用戶自研的車輛動力學模型。
2.4.基于物理真實的三維場景建模
在無人車輛的物理仿真中，除了前述關于道路場景，交通流以及車輛動力學模型的建模能力外，ansys自動駕駛仿真平臺的---特點和優勢在于提供基于物理真實的三維場景建模和ray-tracing的圖形算法。使得上述的場景的構建與物理真實達到一個高匹配度，以此對無人車中傳感器的感知和后期控制算法的驗證提供了---的準確性和真實性，以減少場景搭建的缺陷所帶來的傳感器和感知算法的決策錯誤。
在整個基于物理真實的建模平臺搭建中，ansys 自動駕駛仿真驗證平臺會通過對以下物理真實參數的定義和基于ray-tracing的圖形算法來---仿真的準確性和真實性：
環境光源的定義，包括：
2.5.基于物理真實的多傳感器模型融合和系統級仿真
在無人車輛中，除了前述ansys自動駕駛仿真平臺能提供的基于物理真實的場景建模能力外，同樣集成了包含---頭，激光雷達和毫米波雷達的感知系統模型仿真。可以實現物理級的---仿真，即在基于物理真實的道路場景以及交通流定義完成，添加環境光源以及材料表面光學屬性后，通過搭建智能駕駛模擬器來實現感知系統的動態實時仿真驗證，研究環境以及交通流對感知系統的影響。同時，ansys自動駕駛仿真平臺還支持如c++/ansysscade/simulink等外部接口的控制算法來對傳感器的輸出進行數據處理和驗證，包括sil, hil等多級別仿真驗證。
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