慣性導(dǎo)航是不依賴外部信息以及不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航是雙驅(qū)動(dòng)滾筒agv通過測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，然后自動(dòng)進(jìn)行運(yùn)算，從而獲得貨物的瞬間加速度和位置等數(shù)據(jù)，并且將其運(yùn)用到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度以及偏航角位置等數(shù)據(jù)。
慣性導(dǎo)航的優(yōu)勢(shì)在于給定了初始條件后，無需外部參照就可以確定貨物的位置、方向以及速度等。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的和定向，而且能夠不斷的測(cè)量位置的變化，保持動(dòng)態(tài)的。
隨著如今經(jīng)濟(jì)對(duì)---的需求提高，人們對(duì)于慣性導(dǎo)航技術(shù)的了解不斷的普及和深入，慣性導(dǎo)航的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)從擴(kuò)展到民用，從導(dǎo)航、制導(dǎo)擴(kuò)展到穩(wěn)定、控制，并且在努力開發(fā)具有市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的新技術(shù)和產(chǎn)品。
雙驅(qū)動(dòng)滾筒agv的扶引是指根據(jù)agv導(dǎo)向傳感器所得到的方位信息，按agv的路徑所供應(yīng)的方針值核算出agv的實(shí)踐控制指令值，即給出agv的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是agv 控制技能的關(guān)鍵。簡(jiǎn)而言之，雙驅(qū)動(dòng)滾筒agv的扶引控制就是雙驅(qū)動(dòng)滾筒agv軌跡盯梢。 agv扶引有多種辦法，比如說使用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其間的一種。agv的控制方針就是通過檢測(cè)參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)方位，修改驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改動(dòng)agv的跋涉方向，極力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣agv就能一直盯梢引導(dǎo)線工作。
當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器體系就根據(jù)所存儲(chǔ)的工作地圖和agv小車當(dāng)時(shí)方位及跋涉方向進(jìn)行核算、規(guī)劃剖析，挑選佳的跋涉路線，自動(dòng)控制agv小車的跋涉和轉(zhuǎn)向，當(dāng)agv到達(dá)裝載貨品方位并準(zhǔn)確停位后，移載組織動(dòng)作，完結(jié)裝貨進(jìn)程。然后agv小車起動(dòng)，駛向方針卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載組織動(dòng)作，完結(jié)卸貨進(jìn)程，并向控制體系陳說其方位和情況。隨之a(chǎn)gv小車起動(dòng)，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。
途靈agv充電系統(tǒng)采用一對(duì)多充電模式。以1號(hào)agv為例進(jìn)行充電過程描述：當(dāng)1號(hào)agv車載電池電量下降到某一設(shè)定閾值時(shí)，1號(hào)agv將向1號(hào)充電位接近進(jìn)行充電。在接近過程中，1號(hào)充電機(jī)通過wifi無線網(wǎng)絡(luò)獲得1號(hào)電池包bms的電池參數(shù)信息，并做好充電準(zhǔn)備。當(dāng)1號(hào)agv到達(dá)正確充電位置后發(fā)---狀態(tài)量到車載can-wifi模塊，模塊采集到該信號(hào)后通過wifi向1號(hào)充電機(jī)發(fā)送---干接點(diǎn)信號(hào)。同時(shí)充電機(jī)通過光電傳感器采集agv的---信號(hào)。如果agv---則充電機(jī)與bms進(jìn)行握手，握手完成后bms閉合電池充電開關(guān)，充電機(jī)檢測(cè)到電池電壓后啟動(dòng)充電。充電啟動(dòng)后，充電機(jī)與bms實(shí)時(shí)交換充電信息，車載can-wifi模塊閉合充電狀態(tài)干接點(diǎn)通知1號(hào)agv現(xiàn)正處于充電過程中。當(dāng)充電時(shí)間到或電池充滿后，充電機(jī)停止輸出，bms斷開充電開關(guān)，車載can-wifi模塊通過斷開充電狀態(tài)干接點(diǎn)通知agv充電過程結(jié)束，agv此時(shí)可以離開充電點(diǎn)。在充電過程中agv也可以通過斷開---干接點(diǎn)信號(hào)通知充電機(jī)停止對(duì)電池充電。
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