運動各軸到適當位置比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測各軸張力，調節各軸偏心輪張力至標準范圍內 ，緊固鎖緊螺帽；
***變速箱漏油及損壞情況
觀察各軸接縫及油封、電機等處有無油漬，用白布紙試檫，透明泛綠色為潤；
***主軸變速箱換油
運動各軸到合適位置：準備油管，廢油桶，油品等，放油注意:先打開下蓋，再打開上蓋放油
完畢，kuka機器人維修，裝上下蓋，按量進油泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進
該軸低速運動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，蘇州機器人維修，清潔；
***腕部軸變速箱換油
2、工作中
注意機器人的液壓、氣動、儀表指示、監控信號、保險裝置等運行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時，系統處于得電狀態，松開或全部按下按鈕時，系統處于電---狀態。當使能按鈕不需要功能編程或調試時，機器人怎么維修，機器人不需 要移動時，維修機器人攻略，立即松開使能按鈕，當編程人員進入安全區時，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進入工作區，控制器的模式開關選擇手動，方便操作使能設備斷開電腦或遙控操作，注意機械手各臂的旋轉軸，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。
一、安川機器人維修方法：
1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出;
故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
2、電機在一個方向上比另一個方向-;
1故障原因：無刷電機的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
2故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。
處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。
3故障原因：偏差電位器位置不正確。
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