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3、系統潤滑加油
1軸副齒輪和齒輪潤滑加油
---機器人及相關系統關閉并處于鎖定狀態，每個油嘴中擠入少許 1 克潤滑脂，逐個潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。
2中空手腕潤滑加油
中空手腕 10 個潤滑點，每個注脂嘴只需幾滴潤滑劑1克，不要注入過量潤滑劑，避免損壞腕部密封和內部套筒。
4、檢查各齒輪箱內油位
各軸加油孔的位置不同，需要針對行動檢查，電機維修，有的需要旋轉后處于垂直狀態再開蓋進行檢查。5、維護周期時間間隔可根據環境條件、機器人運行
時數和溫度而適當調整
led燈是綠的，但是電機不動;
1故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。
處理方法：檢查+inhibit和-inhibit端口。
2故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。
處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。
5、上電后，驅動器的led燈不亮;故障原因：供電電壓太低，小于小電壓值要求。
處理方法：檢查并提高供電電壓。
6、當電機轉動時，led燈閃爍;
處理方法：檢查電機相位設定開關(60/120°)是否正確。多數無刷電機都是120°相差。
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