f-200ib發那科機器人維修實例控制器斷電檢修后，對發那科焊接機器人控制器送電，發那科機器人報伺服故障，故障代碼為servo-062。對此故障代碼進行復位：按menus***system***f1，[type]***找master/cal***f3，res_pca***f4，yes后，機器人仍然報伺服故障。2、高含鐵量或已變質的潤滑油/脂流入到減速機或電封處摩擦而損壞密封，從而產生昂貴的維修費用。
故障代碼servo-062的解釋為servobzalalarmgroup：%daxis：%d，故障可能原因：
發那科機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞。
軟件：用于工業機器人的軟件大致有三塊。塊是操作系統，用來操作計算機。第二塊是工業機器人軟件，它根據工業機器人運動方程計算每一個關節的動作，然后將這些信息傳送到控制器。第三塊是例行程序集合和應用程序，它們是為了使用工業機器人外部設備而開發的例如視覺通用程序，或者是為了執行特定任務而開發的。
末端執行器：連接在機械手后一個關節上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執行需要的任務，如焊接，abb機器人線纜維修，噴漆，涂膠以及零件裝卸等。通常，末端執行器的動作由工業機器人控制器直接控制，或將工業機器人控制器的信號傳至末端執行器自身的控制裝置，如plc。
工業機器人次上電開機報警“50296，smb內存數據差異”怎么辦？
答：1.abb主菜單中選擇校準。
2.---rob_1進入校準畫面，選擇smb內存。
3.選擇“”，進入后---“清除控制柜內存”。
4.完成后---“關閉”，然后---“更新”。
5.選擇“已交換控制柜或機械手，使用smb內存數據更新控制柜”。
如何在rapid程序里自定義工業機器人軌跡運動的速度？
答：1.在示教器主菜單中選擇程序數據。
2.找到數據類型speeddata后，---新建。
3.---初始值，speeddata四個變量含義分別為：v_tcp表示工業機器人線性運行速度，v_rot表示工業機器人旋轉運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改。
4.自定義好的數據就可在rapid程序中進行調用了。
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