圖1-1 直角坐標型機器人 [3] a.結構簡單，直觀，工業機器人維修，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。 [3] b. 3個關節的運動相互獨立，沒有耦合，張家港機器人維修，運動學求解簡單，不產生奇異狀態。采用直線滾動導軌后，abb機器人維修，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的---。 [3] d.容易編程和控制，kuka機器人維修，控制方式與數控機床類似。 [3] e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。

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