伺服 － 050 clalm 報警組：i 軸：j srvo － 050 clalm alarm (group:i axis:j)
［現象］ 在伺服放大器內部推測的擾動扭矩變得異常大。 檢測出刀具沖突。
［對策1］ 確認機器人是否沖突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負載增大的原因。
［對策2］ 確認負載設定是否正確。
［對策3］ 確認該軸的制動器是否已經開啟。
［對策4］ 當負載重量超過額定值時，應在額定值范圍內使用。
［對策5］ 確認控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內，并確認控制裝置的變壓器的 電壓設定是否正確。
［對策6］ 更換6軸放大器。
［對策7］ 更換該軸的電機。
［對策8］ 更換緊急停止單元。
［對策9］ 更換該軸的電機動力線機器人連接電纜。
［對策10］ 更換該軸的電機動力線、制動器線機構部內部)。
工業機器人次上電開機報警“50296，smb內存數據差異”怎么辦？
答：1.abb主菜單中選擇校準。
2.---rob_1進入校準畫面，選擇smb內存。
3.選擇“”，進入后---“清除控制柜內存”。
4.完成后---“關閉”，然后---“更新”。
5.選擇“已交換控制柜或機械手，使用smb內存數據更新控制柜”。
如何在rapid程序里自定義工業機器人軌跡運動的速度？
答：1.在示教器主菜單中選擇程序數據。
2.找到數據類型speeddata后，---新建。
3.---初始值，speeddata四個變量含義分別為：v_tcp表示工業機器人線性運行速度，機器人編碼器維修，v_rot表示工業機器人旋轉運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改。
4.自定義好的數據就可在rapid程序中進行調用了。
機器是能自動涂裝或涂裝的工業機器。該機器人主要由機器人本體、計算機及相應的控制系統組成，多采用5-6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，能做復雜的軌跡運動，腕部一般有2-3個自由度，可以靈活移動。
機械人廣泛應用于汽車，儀器，電器，搪瓷等工藝生產部門。
它的主要優點是：(1)很靈活。工作量很大。(2)---和材料使用。(3)操作和維修方便。可離線編程，---縮短現場調試時間。(4)充分利用設備。
機器的使用率在90%-95%之間。在機器人發生故障時，我們首先要了解安川機器人發生了什么故障，找出故障信息，分析故障產生的原因
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