手動關閉輸出信號
當我們在測試程序或者正常使用時已經打開了輸出信號，有時候會遇到突---況，比如說程序路徑有撞車危險，abb機器人維修，或者預熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是---
解決方案：顯示***輸入/輸出端***數字輸出端***按住驅動***數關閉或者打開
故障原因：速度反饋的極性搞錯。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a.如果可能，機器人維修保養，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)b.如使用測速機，工業機器人維修，將驅動器上的 tach+和tach-對調接入。
c.如使用編碼器，昆山機器人維修，將驅動器上的enca和encb對調接入。
d.如在hall速度模式下，將驅動器上的hall-1和hall-3對調，再將motor-a和motor-b對調接好。
2故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5v編碼器電源。---該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，---該電壓是對驅動器信號地的。
順時針方向旋轉拉出”緊急停 止”按鈕后按下reset復位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消
失。
備注: r-30ib系列控制器安全信號全為雙鏈規格， r-3ibmate、r-30iamate、 r-30ib、 r-
30ibmate控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制器內e-stop板上， r-j3ib和r- 30ia ( r-j3ic )
控制柜的安全門]和外部急停信號連接于機器人控制內panelboard (配電盤)上。
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