隨著社會的不斷發展和城市化進程的不斷加快，城市人口日益增長。在大中或發達城市中，由于每天都有大量的垃圾產生并且流入街道，城市的清潔工作-。-城市形象的塑造，城市綜合競爭力的提升，舒適的生活環境以及現代人為后人留下的整潔美麗的家園，都歸功于城市街道衛生的好壞，歸功于城市清潔工作做出的努力。
隨著科學的不斷進步，機械化作業在城市清潔工作中發揮的作用越來越重要。因此我們應該高度重視關于清掃車的-研究。本文通過對國內以及國際上道路清掃車的發展歷程和現狀的闡述，對人性化設計的概念、意義以及人性化設計在產品中的應用的探究，從使用者和周圍相關者這兩種人的角度出發，提出對小型道路清掃車的設計方法。終結合針對環境、垃圾類型以及使用者的實地--結果，提出真正滿足環衛工人需求的具體設計方案。
青州市龍建機械有限公司坐落于山東省青州市，是一家15年的機械生產工廠，是一家主營：清掃車、掃地車，濟南清掃車，掃路車，清掃器，清掃裝置，掃道機，掃路機，掃地機，清掃機，工地清掃車，掃道車等多種清掃設備的生產商。擁有完善的生產流水線，成熟的技術指導，擁有技術骨干6名。-3項，公司以砥礪奮進 開拓-的精神不斷發展-市場，享譽-客戶-。青州市龍建機械有限公司熱烈歡迎新老客戶商談業務。
隨著環境以及能源問題的日益尖銳，電動汽車成為了目前汽車行業的-關注對象，乘用車及商用車企業均開展電動化布局，其中需求量日益增加的道路清掃車也緊隨行業的發展，積極響應“節能減排”的號召
目前正處于從傳統的燃油式清掃車向電動清掃車過渡的階段，然而單純地實現清掃車電動化并非節能的終方案，道路清掃車在降低能量損耗方面仍有很大的潛力[1]。目前市面上的電動清掃車，普遍存在智能化程度較低的問題
在實際的清掃作業過程中，路面上的垃圾情況以及路況是實時變化的，但上裝系統的作業執行機構無法根據這些信息來自動調節清掃系統的作業強度，從而導致無謂的能量損耗，而當前的目標檢測技術日益成熟，逐步應用在各個領域，清掃車廠家，因此道路清掃車的智能化以及節能問題成為了當下的研究-。
為了提高清掃車的智能化程度，并終實現節能的目的，本以某型電動道路清掃車為研究對象，多功能工地清掃車，首先基于視覺感知的目標檢測技術，以垃圾物的種類以及垃圾物覆蓋率為作業特征識別對象，開發出道路作業特征識別算法
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接著針對清掃車貼邊行駛和鉸接式車輛的特點，分析車輛的約束，設計基于參考路徑的終端采樣，利用車輛模型通過模型預測軌跡生成的方法生成大量軌跡簇，預存軌跡在離線查找表并從中獲取初始猜測，在進行軌跡規劃時根據初始猜測生成軌跡簇，再結合清掃車作業的實際情況構建軌跡評價函數以選取優軌跡，-軌跡規劃的結果，-所選軌跡的安全性、可行性、實時性。
同時基于上層軌跡規劃，設計一種基于自適應預瞄距離的軌跡純-控制系統，使清掃車穩定、快速的-期望軌跡。之后將速度從軌跡規劃中分解，對清掃車單獨進行速度規劃，分析速度規劃中所受約束，基于梯形速度規劃的優勢，采用參數化三階貝塞爾曲線對加速減速段進行改進，針對動態障礙物進行分析和處理
隨后設計基于抗積分飽和pid縱向速度控制器，分析加速制動切換策略，使車輛平滑、實時-期望速度。后，依托于企業的實車平臺，設計測試場景工況和實驗方案，在多工況下對鉸接式無人駕駛清掃車運動規劃方法進行實車驗證和分析，實驗結果表明所設計的運動規劃方法生成的軌跡安全性高，實時性和適應性較好，能夠滿足清掃車低速、穩定的貼邊行駛作業要求。
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