您遇到一些不易脫模的產(chǎn)品,您會發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)起來既浪費工時又浪費加工成本時;當(dāng)操作大噸位的注塑機(jī),您會發(fā)現(xiàn)工人在注塑機(jī)上面跑上跑下-的勞累,容易產(chǎn)生疲勞感,而且工作起來非常的不方便,安全---高,產(chǎn)量降低時;當(dāng)您預(yù)定好生產(chǎn)計劃卻總是因為人工的操作時間不固定、疲勞、缺勤、人員的流失,并聯(lián)機(jī)械手維修,而不能完成時;當(dāng)您的產(chǎn)品自動脫落造成碰傷,沾到污垢造成的---品時;使用注塑機(jī)機(jī)械手問題就迎刃而解。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展,以及機(jī)械手本身的優(yōu)點,注塑機(jī)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用到各個行業(yè)
運動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動擺動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的。
機(jī)械手系統(tǒng)的plc梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu),將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序四個部分,其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)工作的程序,這是因為它們的工作都是按照同樣的順序進(jìn)行,所以將它們合在一起編程簡單。梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)指令使得自動程序、手動程序和回原位程序不會同時執(zhí)行。假設(shè)選擇。
手動”方式,則x0為on、x1為off,此時plc執(zhí)行完公用程序后,將跳過動程序到p0處,由于x0常閉觸點為斷開,故執(zhí)行“手動程序”,機(jī)械手維修,執(zhí)行到p1處,四軸機(jī)械手維修,由于x1常閉觸點為閉合,所以又跳過回原位程序到p2處l假設(shè)選擇分“回原位”方式,則x0為off、x1為on,跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序,假設(shè)選擇“單步”或“單周期”或“連續(xù)”方式,二手機(jī)械手維修,則x0、x1均為off,此時執(zhí)行完自動程序后,跳過手動程序和回原位程序。