您遇到一些不易脫模的產(chǎn)品，您會發(fā)現(xiàn)生產(chǎn)起來既浪費工時又浪費加工成本時；當(dāng)操作大噸位的注塑機(jī)，您會發(fā)現(xiàn)工人在注塑機(jī)上面跑上跑下-的勞累，容易產(chǎn)生疲勞感，而且工作起來非常的不方便，安全---高，產(chǎn)量降低時；當(dāng)您預(yù)定好生產(chǎn)計劃卻總是因為人工的操作時間不固定、疲勞、缺勤、人員的流失，并聯(lián)機(jī)械手維修，而不能完成時；當(dāng)您的產(chǎn)品自動脫落造成碰傷，沾到污垢造成的---品時；使用注塑機(jī)機(jī)械手問題就迎刃而解。隨著工業(yè)機(jī)械化和自動化的發(fā)展，以及機(jī)械手本身的優(yōu)點，注塑機(jī)機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用到各個行業(yè)
運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動擺動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的。
機(jī)械手系統(tǒng)的plc梯形圖程序的總體結(jié)構(gòu)，將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序四個部分，其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)工作的程序，這是因為它們的工作都是按照同樣的順序進(jìn)行，所以將它們合在一起編程簡單。梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)指令使得自動程序、手動程序和回原位程序不會同時執(zhí)行。假設(shè)選擇。
手動”方式，則x0為on、x1為off，此時plc執(zhí)行完公用程序后，將跳過動程序到p0處，由于x0常閉觸點為斷開，故執(zhí)行“手動程序”，機(jī)械手維修，執(zhí)行到p1處，四軸機(jī)械手維修，由于x1常閉觸點為閉合，所以又跳過回原位程序到p2處l假設(shè)選擇分“回原位”方式，則x0為off、x1為on，跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序，假設(shè)選擇“單步”或“單周期”或“連續(xù)”方式，二手機(jī)械手維修，則x0、x1均為off，此時執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原位程序。
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