主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部傳感器使得機器人能夠感知真實焊接環境，識別焊接工作臺信息，確定工藝參數。自主編程技術無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，雕刻木頭小型機器人，也無需根據工作臺信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，---提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。目前，常用的傳感器有視覺傳感器、超聲波傳感器、電弧傳感器、接觸式傳感器等使機器人具備視覺、聽覺和觸覺等。機器人的視覺傳感器主要應用電荷藕合器件(ccd一一chargedcoupleddevice)---機模擬人眼獲取外部信息，具備與工件無接觸、抗電磁干擾、檢測精度高、獲取信息豐富等優點。超聲波傳感器價格低廉、測距方向性好，但是超聲波易受焊接噪聲、保護氣流因素的干擾而衰減，影響測量精度。電弧傳感器則充分利用焊接過程的電弧參數對焊縫進行測量，不需要附加其他傳感器就可以計算出焊槍與工件之間的距離，廣泛應用于對稱坡口焊縫如v型焊縫的焊接，對于復雜焊縫無---檢測能力。接觸式傳感器依靠探針沿焊縫運動，檢測探針的偏移得到焊槍與焊縫之間的偏差，傳感器價格低廉、原理簡單、方便實現。但是隨著探針磨損和變形的加劇，檢測精度逐步降低，對于復雜焊縫以及高速焊接場合檢測能力一般。對比而言，視覺傳感器采集自然光焊縫圖像、激光結構光圖像和電弧光圖像，激光傳感器單色性好、亮度高，對焊接過程的視覺采集起到---的輔助作用，工業雕刻機器人，對復雜焊縫檢測能力---。因此，具有視覺檢測能力的焊接機器人更能適應環境變化，實現機器人智能化。 次數用完api key 超過次數---
檢測難點：1復雜環境場景時，邊界形狀復雜多樣，導致泛化難度較大。不同于其它的檢測有明確的檢測類型如車輛、行人、交通燈，通行空間需要把本車的行駛安全區域劃分出來，需要對凡是影響本車前行的障礙物邊界全部劃分出來，如平常不常見的水馬、錐桶、坑洼路面、非水泥路面、綠化帶、花磚型路面邊界、十字路口、t字路口等進行劃分。2標定參數校正；在車輛加減速、路面顛簸、上下坡道時，會導致相機俯仰角發生變化，原有的相機標定參數不再準確，投影到---坐標系后會出現較大的測距誤差，通行空間邊界會出現收縮或開放的問題。3邊界點的取點策略和后處理；通行空間考慮更多的是邊緣處，所以邊緣處的毛刺，抖動需要進行濾波處理，雕刻，使邊緣處更平滑。障礙物側面邊界點易被錯誤投影到---坐標系，導致前車隔壁可通行的車道被認定為不可通行區域，如下圖所示。視覺感知結果與實際投影到---坐標系下是有差別的實現方案：相機標定若能在線標定，精度可能會打折扣，若不能實現實時在線標定功能，增加讀取車輛的imu信息，利用車輛imu信息獲得的俯仰角自適應地調整標定參數；選取輕量級合適的語義分割網絡，對需要分割的類別打標簽，場景覆蓋盡可能的廣；描點操作極坐標的取點方式，邊緣點平滑后處理操作濾波算法。 次數用完api key 超過次數---
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