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簡述焊接機器人的運動控制系統

用戶為了正確使用并做到能常規維護焊接機器人，要對焊接機器人的運動控制系統有一定的了解，掌握其工作原理。

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊的工業機器人。工業機器人的運動控制系統涉及數學、自動控制理論等，搬運機器人的現狀，內容很多。要在較短的篇幅中，孝感搬運機器人，而系統地介紹工業機器人的運動控制系統，實在是非工業機器人控制人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶角度出發簡明地闡述有關機器人運動控制系統的一般性問題。

焊接機器人系統包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態的傳感器，以及一個用來執行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機ｐｃ，其中主ｐｃ機根據傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發送和接收關于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。因此，在焊接機器人系統中，在焊接過程中主ｐｃ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑。

機器人控制系統是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩

3 與-設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。

4 坐標設置功能：有關節坐標系、坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。

5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。

7 位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。

8 故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷。

框架自動焊接機器人

車架就像人體骨架，關系到整車的安全性和穩定性。與手工焊接相比，全自動框架焊接機器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機械焊接更穩定，使用全自動框架焊接機器-大節省了人力資源，智能焊接使焊接-，無論設備有多好，如果不細心呵護，搬運機器人控制系統，它在總是出問題的時候，如何維護車架的自動焊接機器人?

側裝(傾斜)結構的主要優點是上下臂運動范圍大，使機器人的工作空間幾乎達到一個球體。因此，機器人可以倒掛在機架上工作，從而節省占地面積，方便地面物體的流動。然而，這種側裝機器人采用2軸和3軸懸臂結構，可以降低機器人的剛度。一般適用于小負載的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人的上臂由拉桿驅動。拉桿和下臂構成平行四邊形的兩側。因此得名。

早期開發的平行四邊形機器人工作空間相對較小(于機器人前端)，因此很難倒立工作。然而，自20世紀80年代末發展起來的新型平行四邊形機器人能夠將工作空間擴展到機器人的頂部、后部和底部，而且測量機器人不存在剛度問題，因此受到了廣泛的重視。這種結構不僅適用于輕型機器人，也適用于重型機器人。近年來，大多數點焊機器人(負載100-150kg)采用平行四邊形結構。