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激光雷達中激光的特性
實驗證明，激光的譜線不可能窄，因為自發輻射在激光的輸出中不可避免。
自發輻射只能平均地向所有模提供能量，因而對某一特定模而言，它所提供的能量是很小的，而這份小小的能量恰恰造成激光發射中一種不可避免的衰減。
所以，激光譜線仍有一定的寬度。通常把激光器中自發輻射引起的線寬稱為線寬-δυl，δυl正比于該模式中每秒自發輻射的能量。
單模穩頻氣體激光器的單色性，固體激光器的單色性較差，半導體激光器的單色性差。
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激光雷達中激光的特性
光源發出光束的方向性通常用發散角2θ單位rad來描述，亦可用光束所占的空間立體角δω=πθ2單位sr來描述。普通光源輻射的光束來自于自發輻射，自發輻射總是任意的，是向4π立體角輻射的，所以方向性很差。
激光的優-向性，是激光器的工作原理和結構決定的。由于激光器中增益介質只向特定模式提供能量，受激輻射提供的光子總是與激發光完全一樣，同頻率、同偏振、同位相和同方向。所以，如果諧振腔選出的模不受衍射的影響，激光束的發散角可以小。一般說來，激光器的發散角θ決定于該激光器的腔長，環境地球物理學概論式中：λ是激光波長，l是腔長。若λ=0.63μm，l=0.4 m，則θ=2×10-3rad。增加腔長，還可以進一步減小發散角。
不同類型激光器的方向性差別很大，無人駕駛lidar目標板，這與增益介質的類型、均勻性、光腔的類型、腔長、激勵方式和激光器的工作狀態有關。
氣體激光器的增益介質有-的均勻性，且腔長大，方向性好；固體激光器的方向性差；半導體激光器的方向性差。
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在障礙物的檢測和分類方面，目前主要采用視覺和激光雷達，大疆p4m多光譜反射板，兩者之間沒有矛盾。
激光雷達不受光的影響.它的角度是360度，計算相對較小，可以實時掃描。
目前，它通常使用100毫秒。
在掃描過程中，激光雷達首先識別障礙物，然后根據現有的障礙物進行分類，知道它們在太空中的位置。
例如汽車和人，我們把這些障礙分為個體。
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