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鏡面反射目標:
任何均方表面粗糙度小于激光波長的球面目標將產生鏡面反射。鏡面反射目標有立體角形反射體和反射板。因其投影面隨入射角增大而減小，標靶漫反射板，lcs 與入射角余弦成正比并與照射波長有關。
漫反射目標:
目標面的均方粗糙度大于激光波長，反射信號均勻散射.
(1朗伯面。小于激光雷達束寬的朗伯圓截面，山東漫反射板，式中: p為半球朗伯面反射系數之和;z為朗伯圓面半徑;0為朗伯面的入射角。機載激光雷達對地面裝甲、-大于束寬的單目標測量。
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激光雷達不同類型介紹
如今，激光雷達已被廣泛應用于機器人、無人駕駛、ar/vr、3d打印等多個領域，根據應用領域的不同，激光雷達的類型也存在一定差異，機器人是目前激光雷達應用為火熱的領域之一，按照不同的技術路線，可將機器人激光雷達分為tof激光雷達及三角測距激光雷達兩大類型。
tof激光雷達
tof激光雷達是一種進行光飛行的時間的測量方法，顧名思義就是發射出一道激光，然后會有一種二極管來進行激光的回波檢測，再使用一個---精度的計時器去測量光波發射到目標物引起反饋再回來的時間差，而-具有不變性，再將時間差乘以-便可得到目標物體的距離。
對于tof的測距原理，掃地機漫反射板，如果再加以細分，還可再分為脈沖式及相位式兩種。
脈沖式比較簡單直接，就是發出一道激光的脈沖，然后再檢測激光的相關信息。這個是目前tof激光雷達采用的主流方式。
相位式則是連續的發射激光。但是接收到的回波信號會由于-傳播的特性，相位上會有差距。當檢查相位時就可以轉過來處理這個距離。這種方式的優勢在于成本相對---，但其主要問題是測量的速度沒法提高。
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一種車載激光雷達標定的方法，屬于汽車自動駕駛領域。
汽車自動駕駛技術中涉及的多傳感器之間的融合技術不足。一種車載激光雷達標定的方法，設置一塊標定板，配合安裝在車輛上的激光雷達提取標定板的四個角點的步驟;測量四個角點在車體坐標系的物理坐標，結合由激光雷達提取的四個角點計算得到旋轉平移矩陣的步驟;對兩個激光雷達數據之間的進行坐標轉換，拼接多臺激光雷達，對激光雷達的標定的步驟。本技術具有將自動駕駛車輛之間的多傳感器融合的優點。
一種車載激光雷達標定的方法，所述方法包括:
在自動駕駛車輛前設置一塊標定板，配合安裝在車輛上的激光雷達提取標定板的四個角點的步驟;
測量四個角點在車體坐標系的物理坐標，結合由激光雷達提取的四個角點計算得到旋轉平移矩陣的步驟;
對兩個激光雷達數據之間的進行坐標轉換，拼接多臺激光雷達，實現對激光雷達的標定的步驟。
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