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一種車載激光雷達(dá)標(biāo)定的方法，屬于汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。
汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)中涉及的多傳感器之間的融合技術(shù)不足。一種車載激光雷達(dá)標(biāo)定的方法，設(shè)置一塊標(biāo)定板，配合安裝在車輛上的激光雷達(dá)提取標(biāo)定板的四個(gè)角點(diǎn)的步驟;測(cè)量四個(gè)角點(diǎn)在車體坐標(biāo)系的物理坐標(biāo)，結(jié)合由激光雷達(dá)提取的四個(gè)角點(diǎn)計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)平移矩陣的步驟;對(duì)兩個(gè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)之間的進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，拼接多臺(tái)激光雷達(dá)，金華漫反射板廠家，對(duì)激光雷達(dá)的標(biāo)定的步驟。本技術(shù)具有將自動(dòng)駕駛車輛之間的多傳感器融合的優(yōu)點(diǎn)。
一種車載激光雷達(dá)標(biāo)定的方法，所述方法包括:
在自動(dòng)駕駛車輛前設(shè)置一塊標(biāo)定板，配合安裝在車輛上的激光雷達(dá)提取標(biāo)定板的四個(gè)角點(diǎn)的步驟;
測(cè)量四個(gè)角點(diǎn)在車體坐標(biāo)系的物理坐標(biāo)，結(jié)合由激光雷達(dá)提取的四個(gè)角點(diǎn)計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)平移矩陣的步驟;
對(duì)兩個(gè)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)之間的進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，全光譜漫反射板廠家，拼接多臺(tái)激光雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光雷達(dá)的標(biāo)定的步驟。
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角反射i器由三個(gè)互相垂直的平面組成。
它是根據(jù)不同用途用金屬板材做成的不同規(guī)格的電磁波反射器。
當(dāng)電磁波到達(dá)角反射器后，會(huì)在相互垂直的金屬平面上產(chǎn)生反射，將電磁波信號(hào)散射回電磁波信號(hào)接收裝置，照明測(cè)量漫反射板廠家，從而使得---到該目標(biāo)。相比于金屬球、金屬板等電磁波散射裝裝置，在散射回相同的電磁波能量時(shí)，角反射器的尺寸要小的多，從而可以盡量減少毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)的測(cè)距誤差。
優(yōu)選地，組成角反射器的三個(gè)互相垂直的平面為等腰三角形，平面的表面保持鋁合金的金屬銀色，不做噴涂，角反射器內(nèi)表面光滑。在滿足反射足夠雷達(dá)電磁波能量的前提下，組成角反射器的等腰三角形的直角邊長(zhǎng)盡量短。
圖2a是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的一種角反射器的示意圖，角反射器由三個(gè)互相垂直的平面組成，角反射器可以---在散射相同能量電磁波的前提下，尺寸盡量小，且散射信號(hào)能量強(qiáng)度對(duì)電磁波入射角度不太敏感
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鏡面反射目標(biāo):
任何均方表面粗糙度小于激光波長(zhǎng)的球面目標(biāo)將產(chǎn)生鏡面反射。鏡面反射目標(biāo)有立體角形反射體和反射板。因其投影面隨入射角增大而減小，lcs 與入射角余弦成正比并與照射波長(zhǎng)有關(guān)。
漫反射目標(biāo):
目標(biāo)面的均方粗糙度大于激光波長(zhǎng)，反射信號(hào)均勻散射.
(1朗伯面。小于激光雷達(dá)束寬的朗伯圓截面，式中: p為半球朗伯面反射系數(shù)之和;z為朗伯圓面半徑;0為朗伯面的入射角。機(jī)載激光雷達(dá)對(duì)地面裝甲、-大于束寬的單目標(biāo)測(cè)量。
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