廣州萬緯電子科技有限公司為您提供四軸機(jī)械手比高速碼垛方案。一、項(xiàng)目背景
該項(xiàng)目主要為將玻璃材料通過取料點(diǎn)通過預(yù)先設(shè)定好的放料點(diǎn)實(shí)現(xiàn)依次碼垛排放的設(shè)備
二、項(xiàng)目意義
該項(xiàng)目為玻璃搬運(yùn)設(shè)備，由于在玻璃生產(chǎn)中，需要高溫猝火，使用人為進(jìn)行搬運(yùn)在安全以及效率上均比較低，使用搬運(yùn)機(jī)械手可以滿足效率以及安全性能
三、項(xiàng)目要求
速度：客戶要求搬運(yùn)效率為1分鐘13個左右
易用：盡量減少參數(shù)設(shè)定，盡量減少客戶培訓(xùn)，爭取達(dá)到上電復(fù)位，開機(jī)。
多功能：放料多可以選擇14組放料，可人為設(shè)定放料個數(shù)，可人為選擇左右放料模式，可人為進(jìn)行拖動示教進(jìn)行位置對應(yīng)
四、硬件配置：
序號 產(chǎn)品名稱 型號 備注 數(shù)量
1 hmi it6100e 人機(jī)界面 1
2 plc h3s-3232mt 控制器 1
3 伺服電機(jī) ismh3-75c15cd-a331z 7.5kw 4
4 伺服驅(qū)動器 is620pt026i 7.5kw 4
五、方案說明：
觸摸屏采用485通訊plc，plc采用485通訊伺服，plc采用脈沖控制伺服
一方案說明：
利用脈沖控制伺服，搭配匯川伺服，基于485方式進(jìn)行伺服位置記錄傳輸plc脈沖寄存器實(shí)現(xiàn)位置不丟失，并對報(bào)警狀態(tài)進(jìn)行io監(jiān)視等操作。
二方案優(yōu)點(diǎn)
1通訊優(yōu)點(diǎn)
采用485通訊方式基于匯川全系列伺服均支持485通訊，且接線簡單，型號要求簡單，在連接不多且通訊數(shù)據(jù)交互比較少的情況下速率也可以滿足客戶要求
2伺服優(yōu)點(diǎn)
伺服采用匯川620p 23位伺服，該伺服編碼器分辨率為8388608，足夠滿足現(xiàn)場要求的定位精度，并且采用此種情況下的伺服，不僅僅可以實(shí)現(xiàn)限位開關(guān)，更提升初始化原本伺服時間，且根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場應(yīng)用帶有電池的伺服理論使用年限為37年
3控制優(yōu)點(diǎn)
采用小型plc進(jìn)行控制，程序方便調(diào)試人員理解
六、現(xiàn)場難點(diǎn)以及解決方案：
1軌跡動作：
現(xiàn)場伺服為升降，主軸123，其中主軸123為均為共生結(jié)構(gòu)，即主軸1動作影響主軸23動作，主軸2動作影響主軸3動作，而且現(xiàn)場要求取材料入內(nèi)需要為伸入進(jìn)去，對于旋轉(zhuǎn)類型的軸需要2軸之間---一定的運(yùn)動軌跡方可實(shí)現(xiàn)放料伸入，退料伸出動作
2同步到達(dá)：
為---機(jī)器動作運(yùn)行連貫，需要---主軸123之間雖然每一個設(shè)定位置不同，但是到達(dá)各自的目標(biāo)位置所消耗的時間要一致營造出同步到達(dá)的現(xiàn)象，所以需要以某一個軸為基底軸，其余軸的動作速度跟隨基底軸變化而自動改變其速度
3多位設(shè)定：
由于搬運(yùn)機(jī)械手為旋轉(zhuǎn)類型負(fù)載，在多組碼垛的過程中出現(xiàn)問題為放料由遠(yuǎn)到近在到遠(yuǎn)，對于圓周類型動作的主軸，當(dāng)運(yùn)行完成近點(diǎn)后需要動作的軌跡完全與之前不一致，此刻的不僅要執(zhí)行總待機(jī)位置以及分布待機(jī)位置方可執(zhí)行放料位置
七、優(yōu)化措施
1、多組碼垛
可人為根據(jù)現(xiàn)場設(shè)定碼垛組數(shù)根據(jù)現(xiàn)場不同的放料次數(shù)
2、左右排放
可通過現(xiàn)場實(shí)際放料排放類型選擇排料順序
3、拖動示教
可人為斷開使能，拖動機(jī)器，保存位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器按照人為之前拖動軌跡進(jìn)行動作
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