在壓力容器制造中，往往由于組裝與施焊的順序不當，以及焊接工藝參數選擇的不合理，易引起管板焊接變形，導致密封不嚴，管子拉脫。現將如何控制壓力容器管板焊接變形及其正確工藝說明如下。
1管板焊接變形的形式及原因
管板焊接變形常見的有二種形式：拱形變形；波浪變形。
管板焊接變形的原因：組裝與施焊的順序不當；焊接方向不正確；焊接參數不合理，引起局部過熱；未采用適當的輔助措施。
2控制壓力容器管板焊接變形的措施
(1)坡口角度。由于坡口角度及施焊截面形狀閃光對焊機接頭的角變形影響很大，坡口角度越大，冷凝器管板，焊接接頭上部及下部橫向收縮量差別就越大，因此，在---焊透的前提下，a角、h值應盡量小。
機器人在定位和焊接過程中始終夾持管板焊機頭，機頭為適應機器人自動管板焊的需求，對焊炬、氣罩和漲緊固定機構等都進行相應非標設計，同時加裝機器---動夾持接口便于與機器人手臂快速連接且精度---。按照“掃描定位-焊接-焊縫----移動再定位”的程序工作。在保持尺寸和結構基本不變的情況下，系統可以擴展為雙機器人同步焊接，可縮短一半焊接施工時間。
接觸式傳感器一般在焊前方采用導桿或導輪和焊縫或工件的一個側壁接觸，通過導桿或導輪把焊縫位置的變化通過光電、滑動變阻器、力覺等方式轉換為電信號，以供控制系統---焊縫。其特點為不受電弧干擾，工作---，成本低，曾在生產中得到過廣泛應用，但---精度不高，目前正在被其他傳感方法取代。此外，現在有的工業機器人中利用接觸傳感方式進行焊縫起點的尋找，例如日本安川公司生產的機器人有些具有這種功能。
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