1.減速器潤滑還具有許多優點，如潤滑油可作為伺服減速器內部零件表面的保護膜，有效減少其磨損，從而延長伺服減速器的使用壽命。
2.由于潤滑油可以降低減速器的傳動磨損，當然也可以降低其傳動的噪聲和振動。伺服減速器的適當潤滑對其維護也有一定的作用，具有防止其摩擦部件生銹的作用。
3.一般傳動功率伺服減速機中伺服減速機主軸的直徑越小，擺線減速機原理，總功率損耗中運行摩擦力矩的比例越大。因此，為了地測量減速器的摩擦扭矩，需要由減速器定期潤滑摩擦損失。
但是，在添加潤滑油的時候，不要添加太多，也不要加太少，太多會顯得浪費，太少會導致效果不佳，并且潤滑油不要使用劣質的，擺線減速機原理，對減速器有不好的影響。
諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發生器三者組成。它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方---有特殊性。諧波齒輪減速器具有、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。
1、刪除潤滑油泵(僅立式減速機)。
2油塞，底部螺絲，把凈潤滑油。
3，松開緊固螺栓、站和銷齒輪部分分開。
4、刪除軸銷套。
5、刪除轉臂前擋板墊移除擺線齒輪ⅱ。
6，取出臂和軸承組件。
7、取出間隔環和擺線齒輪ⅰ。
8、消除擺線齒輪，擺線減速機，記住，標簽的位置。
硬齒面減速機因齒輪、軸采用磨加工，提高了精度等級，齒輪綜合效率達0.98，
顯然比軟齒面減速機噪音和振動小。
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