碼垛機的發展初期的立體倉庫使用的碼垛機以橋式起重機為基礎，噸袋包裝機械設備生產廠家，這種碼垛機是從起重機的大梁上懸掛一個門架，利用門架的上下和旋轉來搬運貨物。1960年左右在美國出現了巷道式碼垛機，隨后巷道式碼垛機逐漸替代了受重量和跨度-的橋式碼垛機。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機，1969年出現了聯機全自動化倉庫，我國是在上世紀70年代初期開始研究采用巷道式碼垛機的立體倉庫。目前的碼垛機技術取得了重大的發展，噸袋包裝機械設備多少錢，控制技術、定位精度、運行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機的起升速度已經可以達到90m/min，運行速度達到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機進行搬運作業的方法提高出入庫能力。
國外碼垛機的發展：
國外碼垛機的發展要遠早于國內，一個對碼垛機研究的是日本，早在20世紀70年代，日本一次將工業機器人應用于碼垛操作。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了一臺全電控式工業機器人irb6，主要用來對工件或產品的取件、搬運。國外由于工業發展早，如今在碼垛機方面的研究也相對成熟，這也迫使了我國在碼垛機器人領域的大力發展。
國內碼垛機的發展：
我國研究工業機器人是在上世紀70年代，相比國外來說起步較晚，自改革開放以后得到了快速發展階段，如今我國在智能裝備及機器人領域都得到了-的提高，在領域上也占有了一席之地，目前我國的碼垛機器-多為直角坐標型、關節型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優點，但是有占據空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關節型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應用范圍大等優點。
全自動包裝碼垛生產線適用于物料的流水線大袋包裝碼垛，通常和自動稱重、包裝、縫合一體自動化完成。通常經過物料提升設備或從料倉送到稱重設備，電子稱重設備根據預先設定完成自動稱重過程，噸袋包裝機械設備，并將物料送入包裝設備，進行包裝。廣泛應用于食品、化工、制藥、飼料、肥料、糧食等行業，自動噸袋包裝機械設備視頻，實現物料從成品出倉到稱重、包裝、檢測直到碼垛的全過程的自動化。
在碼垛機器人為的碼垛生產線中，應用領域中的工作得到了大幅度的提升，如今包裝行業發展迅速，-是近幾年的食品包裝的大量普及，使得自動包裝自動碼垛的生產需求有了更多的指標，碼垛機、碼垛機器人的發展會在各個行業中得到廣泛的應用。
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