并套設于所述轉軸上，所述定子設置于所述轉子中間，所述輪胎固定套設于所述轉子上；所述光電編碼器包括光柵盤和光電探測裝置，所述光柵盤固定于所述前蓋的內表面上，并與所述轉軸同軸設置，隨著所述前蓋的轉動而轉動，所述光電探測裝置固定于所述定子上，輪轂電機價格，并與所述光柵盤相對設置。伺服電動輪家族的優良特性，同時因外輪采用聚氨酯包膠，還具有防水防滑的特性，輪轂電機多少錢，尤其適合商用清潔洗地機器人、室內地面濕滑agv等特殊場合
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驅動器具備兩輪差速算法，可在建立機械模型后，給定機器人的線速度、角速度來做整體控制。驅動器具備遠程升級功能，客戶可以通過can總線對驅動器進行升級，方便設備維護開發驗證中
行進輪系的部件成本對比：
傳統方案是，機械輪系+減速機+電機+驅動單元；
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簡單易行；同時驅動器集成了終端電阻，讓客戶組網簡便。調試驗證階段，基于行業經驗，輪轂電機，伺服驅動器已經集成了相應的默認參數，客戶僅需在默認參數基礎上，按照自己的應用屬性，簡單調整幾個參數即可，快速完成適合機器人的底盤系統。批量生產階段，整個輪系減少了機械輪系、減速機等部件
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