與plc的對比，工控機的優(yōu)勢在于其操作系統(tǒng)的靈活性，外設和io接口的豐富性，及豐富的系統(tǒng)資源與數(shù)據(jù)處理能力。缺點是其軟件開發(fā)成本較高，搭建ros系統(tǒng)、開發(fā)激光導航與運動控制算法均具備一定技術(shù)門檻。我們還是從三個維度分析其實現(xiàn)方法：
運動控制
首先了解我們選用電機支持的控制協(xié)議不討論脈沖型電機，目前主流的有canopen ---402協(xié)議，硬件方面有can+canopen驅(qū)動程序/canopen over ethercat實現(xiàn)電機控制�；蛘咧苯佑密沺lc方案，如在工控機上安裝twincat軟plc核，agv直流無刷驅(qū)動器廠家，可實現(xiàn)如上文中所闡述的相關(guān)控制。
導航控制
由于工控機具備豐富的接口和較強的計算能力與數(shù)據(jù)存儲能力，硬件如usb3.0，千兆rj45網(wǎng)口，連接激光雷達并傳輸處理大數(shù)據(jù)量點云速度可以做到幾十ms級別。
視覺系統(tǒng)在工控機上的搭建技術(shù)難度不高，可以實現(xiàn)-定位或者激光導航+-輔助定位的功能。
在生產(chǎn)加工中，工作人員通過4g網(wǎng)絡，利用手機、平板電腦等移動終端即可向agv小車發(fā)出配送指令，agv調(diào)度系統(tǒng)接收不同設備發(fā)出的補料請求，生成具體的送料任務，并合理調(diào)配多臺agv來完成送料任務，將物料運輸---置。車間里配備液晶顯示看板，工作人員通過倉庫看板實施監(jiān)控所有agv、設備與調(diào)度系統(tǒng)的通信狀態(tài)；送料任務列表；agv工作狀態(tài)列表；以及每臺agv的位置在地圖中顯示并實時更新，實現(xiàn)精細化管理。
總結(jié)：agv在空調(diào)生產(chǎn)制造中的應用，其帶來的價值顯而易見，在減少生產(chǎn)運營成本、降低勞動強度、提升自動化水平、提高生產(chǎn)安全和提升產(chǎn)品品質(zhì)等方面有著直接或間接的推動作用。
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