采用錐度定位，在管板面和機頭找正豎直的情況下，用錐頭去定位孔，只要管子管口毛刺除盡，在錐度定位時如略有誤差，則可以通過點動或機械微調來調整，直至對中為止。零件9時對中芯棒，at40，其作用是定位對中芯套，使其不晃動；零件8是導電銅圈，它是電刷的一部分，作用是將電源的電傳給鎢極；零件6是彈簧扳手，它的作用是調節對中芯棒前后移動，由彈簧自動復位。
機器人在定位和焊接過程中始終夾持管板焊機頭，機頭為適應機器人自動管板焊的需求，對焊炬、氣罩和漲緊固定機構等都進行相應非標設計，同時加裝機器---動夾持接口便于與機器人手臂快速連接且精度---。按照“掃描定位-焊接-焊縫----移動再定位”的程序工作。在保持尺寸和結構基本不變的情況下，系統可以擴展為雙機器人同步焊接，可縮短一半焊接施工時間。
目前，管殼式換熱器在制造中管子與管板之間的連接有脹接、脹接加焊接和焊接等形式。如果采用焊接，則有端面焊接和內孔焊接兩種結構類型。由于內孔焊的接頭形式制造工藝復雜，管板加工、裝配、焊接和維修都較困難，成本較高，故僅在高溫高壓、強腐蝕性介質及核---等特殊工作條件下的換熱器中采用。而端面焊接由于焊接方便、外觀檢查與維修容易等優點，因此應用比較廣泛。全位置管板焊時，其結構基本采用管平頭自熔焊時，管口伸出０～１ ｍｍ 、管伸出加絲焊時，管口伸出３ｍｍ～５ ｍｍ方式，連接方式根據產品設計要求有以下兩種形式：一是脹接加密封自熔焊；二是加絲強度焊根據設計要求可焊１或２層 。
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