機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接---，金屬折彎機器人，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，---熱、累等勞動條件。
機械手的運動學冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運動學冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手---的性能。例如，非冗余自由度的機械手在外部環境中有障礙物時受到非常大的---，運動學冗余自由度的機械手就能---的完成任務。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到---，運動學冗余自由度的機械手就能---的解決這類問題。
冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優化各種性能指標，折彎機器人廠家，如：---關節角度，更小化機械手關節角速度、角加速度、關節力矩、能量等。因此，具有運動學冗余自由度的機械手得到了廣泛的應用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應用。
一般來說，折彎機器人，機械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進行路徑規劃，使機械手末端通過離線路徑規劃來避障礙物。這種方法能夠---機械手的全局優化，但它卻無法實現在線控制。另一種方法是通過機械手的控制器在線進行避障。對于在線避障的控制，許多學者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發揮冗余自由度的機械手的---性能。
由于具有無重力化、準確直觀、操作便捷、安全等特點，“平衡吊”廣泛應用于現代工業中的物料移載、高頻率搬運、準確定位、部件裝配等場合。
從接受原材料和物料開始，一直到加工、生產、保管及配送等物料流動過程中的每一個環節，平衡吊手動移載系統所發揮的作用是令人矚目的。
正確使用相應的物料移載方法和手段，對于各行業中，重物的移載、搬運現場的操作人員的健康、安全，進而其作業的合理性、勞動力的節省、生產效率的提高、產品品質的保障等多方面都有------。
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