所謂在線充電是利用agv小車暫時停留的零碎時間充電，不需要小車偏離其工作路線或特殊時間充電。這種充電模式可以說是隨機(jī)充電模式。在實際應(yīng)用中，有---在自動導(dǎo)引車的活動區(qū)域和流程中放置agv小車充電樁，以便更容易提高其處理效率。所謂的離線充電模式，顧名思義，是指agv小車需要打入一個固定的充電樁進(jìn)行充電，此時需要特殊的充電時間。
agv小車運輸?shù)姆鲆侵父鶕?jù)agv導(dǎo)向傳感器所得到的方位信息，按agv的路徑所供應(yīng)的方針值核算出agv的實踐控制指令值，即給出agv的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是agv 控制技能的關(guān)鍵。簡而言之，agv小車運輸?shù)姆鲆刂凭褪莂gv小車運輸軌跡盯梢。 agv扶引有多種辦法，比如說使用導(dǎo)向傳感器的中心點作為參考點，引導(dǎo)磁條上的虛擬點就是其間的一種。agv的控制方針就是通過檢測參考點與虛擬點的相對方位，修改驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速以改動agv的跋涉方向，極力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣agv就能一直盯梢引導(dǎo)線工作。
當(dāng)接收到物料搬運指令后，控制器體系就根據(jù)所存儲的工作地圖和agv小車當(dāng)時方位及跋涉方向進(jìn)行核算、規(guī)劃剖析，挑選佳的跋涉路線，自動控制agv小車的跋涉和轉(zhuǎn)向，當(dāng)agv到達(dá)裝載貨品方位并準(zhǔn)確停位后，移載組織動作，完結(jié)裝貨進(jìn)程。然后agv小車起動，駛向方針卸貨點，準(zhǔn)確停位后，移載組織動作，完結(jié)卸貨進(jìn)程，并向控制體系陳說其方位和情況。隨之a(chǎn)gv小車起動，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運。
1、自動化程度高；
由核算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)sensor,激光反射板等控制。
當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需求輔料時，由作業(yè)人員向核算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，核算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由的技能人員向核算機(jī)---指令，在電控設(shè)備的協(xié)作下，這一指令畢竟被agv小車運輸接受并實行——將輔料送至相應(yīng)地址。
2、充電自動化；
agv小車運輸?shù)碾娏啃袑⒑谋M時，它會向體系---懇求指令，懇求充電一般技能人員會事前設(shè)置好一個值，在體系答應(yīng)后自動到充電的地方“排隊”充電。
另外，agv小車運輸?shù)碾姵貕蹟?shù)很長2年以上，而且每充電15分鐘可作業(yè)4h左右。
3、美麗，進(jìn)步欣賞度，從而進(jìn)步企業(yè)的形象。
4、便利，減少占地上積；出產(chǎn)車間的agv小車能夠在各個車間絡(luò)繹往復(fù)。
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