連桿驅動扭矩變化復雜，和執行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統的剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;
操作機的受力狀態、剛度條件和動態性能隨位姿變化而變化，極易發生振動或其它不穩定現象。
機械系統抓重一自重比盡量大臂桿的小有利于---操作機工作的動態性能，抓重一自重比大意味著工作效率較高，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統計資料看，機器人，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15，搬運碼垛機器人，與人類手臂相比，相去甚遠;
碳素鋼、合金鋼閥門外表面處理一般采用機器人噴涂，需要兩涂兩烤，底漆面漆涂層要求均勻，連續平整、統一色澤、不起泡、無小孔、無刮痕。為對特定閥門工件的外表自由曲面進行準確噴涂，提出以閥門外形尺寸和機器人本體結構為約束條件，自動噴涂機器人，對噴涂機器人的工作空間進行了合理優化。噴涂機器人將閥門噴漆工人從-的噴涂環境中解放了出來，相比于傳統人工噴涂，機器人噴涂涂料利用率高，自動化程度高，噴涂效率也高。噴涂機器人具有較強的柔性，當用于多種、小批量噴涂任務。采用軌跡在線方式實現了全空間位姿控制，軌跡自由度、再現性都---，工件涂層均勻、噴涂---等，從而得到廣泛的工業應用。
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