如何對碼垛機(jī)械手進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)？
維護(hù)保養(yǎng)碼垛機(jī)械手的目的就是為了防止問題的出現(xiàn)，增加碼垛機(jī)械手的使用壽命，在工作生產(chǎn)中，碼垛機(jī)械手需要適當(dāng)?shù)木S護(hù)保養(yǎng)。下面給大家介紹如何對碼垛機(jī)械手進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)？
碼垛機(jī)械手
1、定期清理垃圾，在使用碼垛機(jī)械手的過程中，無法避免地會產(chǎn)生垃圾或是其他雜物，若這些東西未及時(shí)清理，可能就會卡在碼垛機(jī)械手里，所以需要定期清理垃圾以維持碼垛機(jī)械手的正常運(yùn)行。
2、及時(shí)清理水漬，由于碼垛機(jī)械手需要在干燥的環(huán)境中運(yùn)行，所以建議碼垛機(jī)械手安裝在一個(gè)不會淋雨的地方，如果運(yùn)行過程中發(fā)現(xiàn)機(jī)器上有水漬，應(yīng)立即關(guān)閉機(jī)器，切斷電源，及時(shí)將水漬清理干凈，清理完成再啟動(dòng)。
3、定期潤滑，零件之間的潤滑度不夠就會加大磨損，天津物流自動(dòng)化，易導(dǎo)致各部位零件損壞，所以需要定期在各部位添加潤滑油，-需要注意的是各個(gè)零件連接的部位。
另外，在進(jìn)行碼垛機(jī)械手零件潤滑時(shí)，要注意某些零件是不能加潤滑油的，否則會出現(xiàn)問題。同時(shí)，在給碼垛機(jī)械手加油時(shí)，不能添加過多，油加多了把零件浸過也會發(fā)生故障，所以潤滑油的添加量要掌握好，不能過多也不能過少。
假如性能要求超過開環(huán)控制配置的步進(jìn)馬達(dá)系統(tǒng)，則需使用閉環(huán)pid控制的伺服？電機(jī)。在閉環(huán)系統(tǒng)中，控制器命令馬達(dá)以具備一定加速度的速度運(yùn)轉(zhuǎn)至一定位置，馬達(dá)軸上的編碼器給控制器發(fā)送報(bào)告，反饋其準(zhǔn)確速度及位置。控制器基于位置和速度的錯(cuò)誤，決定馬達(dá)是否需要增加或減少？功率以滿足命令要求的位置和速度。
一款pid控制環(huán)能夠?qū)崿F(xiàn)更快，定位的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，同時(shí)滿足命令運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。但相比簡易的開環(huán)系統(tǒng)，它的控制器則更復(fù)雜。
機(jī)械設(shè)計(jì)控制避免背隙和自由運(yùn)動(dòng)
在一個(gè)有明顯背隙和自由運(yùn)動(dòng)的機(jī)械系統(tǒng)中，研發(fā)-控制系統(tǒng)及電機(jī)與頂部的范圍編碼器是沒有任何意義的，因?yàn)榻Y(jié)果是系統(tǒng)不準(zhǔn)確、低可重復(fù)性，看著與用著都不。
在運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，形成自由運(yùn)動(dòng)的兩大基本原因是軸承的排布與齒輪的背隙其他系統(tǒng)特定因素。齒輪的背隙通過妥善的元件選擇能夠避免，例如：應(yīng)變波齒輪沒有背隙，行星齒輪組背隙。另外，雖然并非所有情況都適用，但直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也可以完全避免這個(gè)兩個(gè)問題。
來自軸承接合處的自由運(yùn)動(dòng)，通過元件的準(zhǔn)確規(guī)格和預(yù)載的應(yīng)用可以避免。使用預(yù)加載角接觸球軸承可以消除關(guān)節(jié)臂的所有自由運(yùn)動(dòng)，使用彈簧加載聚合物軸承可以使直線滑塊和導(dǎo)軌感覺堅(jiān)固。
機(jī)械強(qiáng)度及對齊：一個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)越或其性能越高，就越需要重視部件的機(jī)械強(qiáng)度和裝配的幾何公差，以-其性能。例如一個(gè)簡單的xy運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，在一對直線導(dǎo)軌上采用了緊密配合的聚合物軸承，這些軌道的微小偏差將導(dǎo)致系統(tǒng)的干擾，在制造、裝配或由于正常工作負(fù)載導(dǎo)致的變形中出現(xiàn)偏差。
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