當陽桁架機械手--機器人-桁架機械手零件

      桁架式機械手由---直線導軌搭建而成。直線導軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動導軌和伺服電機等組成。作為運動框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優化設計，生產中的精益---地---其強度和直線度。采用軸承光杠和直線滑動導軌作為運動導軌。運動傳動機構采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。

　　單一的和普通的專門加工機床在大批量加工時越來越多的被得力的、標準化機床及柔性自動化生產線所替代。例如在數控車床、立式加工中心機、臥式加工中心機、數控立式車床、數控磨床、數控磨齒機等上下料時，其毛坯料可能是幾公斤甚至幾百公斤重，還有小型零件頻繁上下料，大型電機殼體、發動機殼體、減速機殼體等的搬運也很費時、費力，直接影響工作效率、機床利用率及生產安全。目前諸如此類零部件的搬運在歐美發達地區早已實現自動化。在機器人和自動化工業生產領域中，龍門式機器人即實現了制造過程的全盤自動化，并采用了集成加工技術，適用于機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同時其---夾持定位工具系統為機器人自動化加工提供了標準接口。

　　桁架機械手能夠實現自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的自動化設備。它能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業。準確地、不知疲倦地完成各種機床簡單的重復性工作，有效提高了勞動生產率，降低了生產成本。

數控機床機械手的主體框架采用焊接結構，各軸均由精密滾珠絲桿傳動動，定位精度高。送料系統可采用多合送料機、擺臂式送料機或者采用雙堆式積料架。數控機床機械手可以自動化生產，強化作業安全性，提升產能，穩定產品，有效降低---率及成本。 這種軸承徑向和軸向剛度高，能承受重載荷，尤其能承受較強的動載荷，安裝與調整性能也好。但是，桁架機械手零件，這種軸承---了主軸的高轉速和精度，因此使用中等精度、低速與重載的數控機床。在主軸的機構上，桁架式上下料機械手，要處理好卡盤和刀架的裝夾、主軸的卸荷、主軸軸承的定位和間隙調整、主軸部件的潤滑和密封以及工藝上的其他一系列問題。

因為控制和具體工作的要求，數控機床機械手的手臂的結構不能太大，是不能滿足系統剛度要求的。因此，在設計時另外增設了導桿機構，小臂增設了兩個導桿，與活塞桿一起構成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度；大臂增設了四個導桿，成正四邊形布置，為減小，各個導桿均采用空心結構。通過增設導桿，能---提高數控機床機械手的運動剛度和穩定性，比較好的解決了結構、穩定性的問題。其手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工，一個卡爪只執行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務。另一個卡爪則執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪回轉式要少。