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馬車在中國起碼已有三千多年的歷史。古代馬車除作為工具外，主要為王公出門乘坐，是與身份的象征。這種傳統一直延續到清末，北方一些城市普通人家仍然不敢擅自乘用馬車。但是，在華洋雜處的上海灘卻是另一番情景，洋人才是租界真正的主人。19世紀50年代，馬車是上海租界中少數外僑的代步工具，有時也作為閑游消遣之用。這些西方式樣的馬車為金屬所制，行駛速度很快，車上可坐四五人。到70年代初，馬車增多，租界內開始出現了經營出租馬車的馬車行。從此，馬車逐漸由私人代步工具發展成為城市公共交通工具。

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秦漢時期，我國制車技術又有了新的發展，其標志就是一種新形制的雙轅車出現，銅馬拉車，它改變了獨？車加舟車必須系駕多馬才能行進的狀況，僅用單馬即可曳車。車形制的變革必然帶來系駕方法的變化，古老的軛？革加引式系駕法終于被一種新式的系駕法——“胸帶式系駕法”所取代。這種系駕方法就是將原先系一服馬的單革加引繩變為雙？革加引繩，兩革加引前端不再系于軛？車加句上，而是連接一條繞過馬胸的寬革帶，此革帶稱“當胸”，是曳車時的承力點。而軛這時僅僅起著支撐衡、轅的作用。這種系駕法較之前者既簡便也更科學，鑄造純銅馬拉車雕塑，它將支點軛與曳車時的受力點當胸分開，使馬體局部受力相應減輕。胸帶式系駕法是我國古代系駕技術的一大進步，在當時是為-的一種系駕方法。這一系駕法在西方出現整整比我國晚了近一千年，即到了公元八世紀才開始應用。而這時，我國古車的系駕法又進入了一個新的發展階段，開始向更為新式的系駕法——鞍套式系駕法過渡。