烘箱是集噴涂系統(tǒng)和防爆系統(tǒng)于一體的工業(yè)機器人。可根據(jù)不同的工件使用相應的程序進行噴涂操作。機器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計算機上進行手動指令或離線編程，然后將計算機上的離線程序?qū)霗C器人控制器，從而有效地減少現(xiàn)場調(diào)試時間。目前，國外廣泛使用的噴涂機器人制造商有瑞士的abb、安川的motoman、德國的fanuc、kuka、法國的staubert和美國的adept。我國噴涂機器人的研究成果主要分為兩個方面：
1機器人本體分析、運動學和動力學分析。
2噴灑機器人噴槍軌跡規(guī)劃和運動模擬。對烘箱的靜態(tài)和動態(tài)特性進行了研究。烘箱運用矩陣方程和方向余弦法分析了非球面手腕6r系列噴涂機器人的運動學逆解。計算了末端執(zhí)行器噴槍與噴涂機器人各關節(jié)之間的關系，并對機器人本體的結(jié)構進行了分析。較小二乘圓弧逼近法。---噴涂精度，烘箱，同時有效減少復雜表面的碎片數(shù)量。陳偉華等。采用拋物線逼近法研究了火導軌的優(yōu)化問題。通過蒙特卡羅方法對機器人的工作空間進行了分析和模擬。
本文采用六自由度烘箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂a部并移動到a部。零件的位置由坐標系a描述，u為參考坐標系，h為工件坐標系，r為烘箱基坐標系，e為末端致動器坐標系。綜上所述，當機器人末端執(zhí)行器的坐標系與工件坐標系的---一致時，外部工件相對于工件坐標系的---偏移量小。烘箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標系中相對于工作臺坐標系的一系列運動。假定烘箱的初始位置和終止位置已知，從運動學反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關節(jié)角度。在關節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動，噴塑烘箱，每個機器人關節(jié)t的軌跡函數(shù)應滿足四個約束：位置約束和對應于起始和結(jié)束位置的速度約束。
烘箱主站使用trcv塊將從1號站輸出的數(shù)據(jù)信息上傳到receivedb塊中的位置。數(shù)據(jù)上傳完成后，主站與從站1的連接通過scon塊斷開，涂裝烘箱，從站重復此過程。所有從站與主站之間的數(shù)據(jù)傳---成后，烘箱主站調(diào)用tcon塊進行初始化，并與從站1建立新的連接進行數(shù)據(jù)交換。連接將一直保持。本項目設計的噴塑柔性生產(chǎn)線的操作系統(tǒng)采用模塊化設計。整個操作系統(tǒng)包括工業(yè)控制編程、操作功能三個模塊。工業(yè)控制編程模塊根據(jù)工件的不同規(guī)格設置不同的噴塑軌跡，為噴塑機器人提供模型調(diào)用功能，避免了復雜的編程過程，制造了噴塑機器人。烘箱可以使用這些數(shù)據(jù)來---和了解產(chǎn)品狀態(tài)。烘箱通過rfid讀寫器讀取噴涂箱的數(shù)據(jù)信息，根據(jù)讀取的產(chǎn)品信息自動調(diào)用加工程序，讀取噴涂箱工件的坐標系。工件下線后，噴塑烘箱廠家，應用條形碼進行二次識別，記錄設備運行數(shù)據(jù)，更新產(chǎn)品生產(chǎn)數(shù)據(jù)。設備運行數(shù)據(jù)和生產(chǎn)數(shù)據(jù)通過現(xiàn)場總線傳輸?shù)街鳈C的生產(chǎn)管理/監(jiān)控系統(tǒng)，降低后續(xù)物流成本。
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