在烤箱設(shè)計(jì)建模中，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，分析了產(chǎn)品各要素之間的工程關(guān)系和幾何關(guān)系，設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù)和常數(shù)，建立了圖形要素或特征要素的幾何約束和工程約束。這樣就可以生成元素之間的關(guān)系。通過(guò)配置各種屬性信息，可以得到參數(shù)全息模型。在修改產(chǎn)品設(shè)計(jì)或系列化設(shè)計(jì)時(shí)，只有調(diào)整相關(guān)驅(qū)動(dòng)參數(shù)的附加值，即更新烤箱模型，才能為客戶個(gè)性化需求導(dǎo)致的-定制中家具產(chǎn)品的變形、再利用、延伸和重組提供可行的解決方案，并---實(shí)現(xiàn)論家具產(chǎn)品設(shè)計(jì)的并行設(shè)計(jì)。通過(guò)solidworks的參數(shù)化建模功能，對(duì)盒形件進(jìn)行了參數(shù)化設(shè)計(jì)。通過(guò)設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)參數(shù)、驅(qū)動(dòng)參數(shù)、常量變量等參數(shù)，烤箱利用excel參數(shù)表或變量間關(guān)系表達(dá)式建立參數(shù)相關(guān)性，實(shí)現(xiàn)了盒體三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立。其中，關(guān)系表達(dá)式法主要適用于參數(shù)間關(guān)系清晰，邏輯運(yùn)算表達(dá)清晰，烤箱，驅(qū)動(dòng)參數(shù)在一定范圍內(nèi)可調(diào)長(zhǎng)、寬、大盒等相對(duì)自由變化的產(chǎn)品或部件建模。參數(shù)表法主要適用于參數(shù)組合關(guān)系明顯、形狀相對(duì)穩(wěn)定的系列產(chǎn)品或組件。
烤箱由機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)、控制裝置和傳感器組成。每個(gè)關(guān)節(jié)都是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。烤箱控制器采用r-30ibmate控制裝置，靜電噴塑烤箱，具有---的停止功能，響應(yīng)速度快，安全性能強(qiáng)。作為機(jī)器人控制器，烤箱控制裝置集成了視覺(jué)功能。一個(gè)控制裝置可以控制多達(dá)四個(gè)機(jī)器人。從第二個(gè)方面來(lái)說(shuō)，只有簡(jiǎn)單地將機(jī)器人機(jī)構(gòu)與控制放大器箱相結(jié)合，噴粉烤箱，才能完成機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成，為柔性生產(chǎn)線節(jié)省大量的---設(shè)備成本。根據(jù)烤箱噴涂生產(chǎn)線的噴涂工藝，零件進(jìn)入噴涂室進(jìn)行噴涂作業(yè)前必須脫脂、磷化、烘干，噴涂后必須進(jìn)行粉末固化。因此，射頻識(shí)別標(biāo)簽應(yīng)具有耐酸堿的物理特性。
烤箱噴涂后工件應(yīng)固化。固化過(guò)程可分為四個(gè)階段：熔化、流平、膠凝和固化。當(dāng)溫度上升到熔點(diǎn)時(shí)，工件表面的粉末開(kāi)始熔化，并逐漸與內(nèi)部粉末形成渦流，直到粉末完全熔化。粉末完全熔化后，開(kāi)始緩慢流動(dòng)，在工件表面形成一層薄而光滑的液體層。當(dāng)溫度繼續(xù)升高到附著點(diǎn)時(shí)，液層達(dá)到糊化狀態(tài)，當(dāng)溫度繼續(xù)升高時(shí)，發(fā)生化學(xué)反應(yīng)粉末凝固。粉末凝固的基本過(guò)程是采用180℃高溫烘烤15分鐘左右。固化溫度和固化時(shí)間是指整個(gè)工件的實(shí)際溫度，以及溫度不低于該溫度時(shí)的累計(jì)時(shí)間。因此，rfid標(biāo)簽還應(yīng)具有---的耐高溫物理性能。
本文采用六自由度烤箱的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂a部并移動(dòng)到a部。零件的位置由坐標(biāo)系a描述，u為參考坐標(biāo)系，h為工件坐標(biāo)系，r為烤箱基坐標(biāo)系，e為末端致動(dòng)器坐標(biāo)系。綜上所述，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的---一致時(shí)，外部工件相對(duì)于工件坐標(biāo)系的---偏移量小。烤箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對(duì)于工作臺(tái)坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動(dòng)。假定烤箱的初始位置和終止位置已知，從運(yùn)動(dòng)學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來(lái)描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)t的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個(gè)約束：位置約束和對(duì)應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。
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