很早的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，1913年被福特汽車(chē)公司用于底盤(pán)裝配上，agv運(yùn)輸車(chē)，體現(xiàn)了采用當(dāng)時(shí)叫做無(wú)人搬運(yùn)車(chē)的-性。但當(dāng)時(shí)是有軌道引導(dǎo)的。到了20世紀(jì)50年代中期，1955年英-首先去掉了地面上的導(dǎo)引軌道采用地板下埋線(xiàn)，組成了以電磁感應(yīng)引導(dǎo)的簡(jiǎn)易agvs，1959年agv用到倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化和工廠作業(yè)上。
60年代把計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用到agv系統(tǒng)的管理和控制上，agv系統(tǒng)從自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)進(jìn)入到柔性加工系統(tǒng)(fms)及生產(chǎn)系統(tǒng)中，agv運(yùn)輸車(chē)廠家，從而使agv得到了迅速的發(fā)展。雖然agv首先出現(xiàn)于美國(guó)，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應(yīng)用，并成為制造和裝配過(guò)程中一種流行的物料搬運(yùn)設(shè)備。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤(pán)的結(jié)構(gòu)和尺寸，使得agv制造廠不需要頻繁地根據(jù)用戶(hù)的要求改變自己的產(chǎn)品形式。
搬運(yùn)機(jī)器人
老廠房改造或者新廠房條件不允許的，無(wú)法設(shè)計(jì)人工通道或雙向運(yùn)行通道的，這需要根據(jù)實(shí)際情況規(guī)劃物流路線(xiàn)。
根據(jù)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)看，不同導(dǎo)航方式對(duì)通道寬度的要求不同，不完全統(tǒng)計(jì)如下：磁條導(dǎo)航-需要較大掉頭空間，物流通道寬度大。舵輪驅(qū)動(dòng)-掉頭空間需求大，agv運(yùn)輸車(chē)報(bào)價(jià)，物流通道寬度大。激光類(lèi)雙輪差速驅(qū)動(dòng)-可以原地掉頭，對(duì)物流通道空間要求小。視覺(jué)導(dǎo)航雙輪差速-空間要求低，可以原地掉頭。
地面控制系統(tǒng)
agv地面控制系統(tǒng)stationary system即agv上位控制系統(tǒng)，是agv系統(tǒng)的-。其主要功能是對(duì)agv系統(tǒng)agvs中的多臺(tái)agv單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車(chē)輛管理，交通管理，通訊管理等。
車(chē)輛驅(qū)動(dòng)：小車(chē)驅(qū)動(dòng)負(fù)責(zé)agv狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請(qǐng)求，同時(shí)把確認(rèn)段下發(fā)agv。
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