agv發(fā)展歷史
agv扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)60多年了。首輛agv誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導(dǎo)線運(yùn)輸貨物。到上世紀(jì)五十年代末到六十年代初期時(shí)，已有多種類型的牽引式agv用于工廠和倉庫。
20世紀(jì)70年代，基本的導(dǎo)引技術(shù)是靠感應(yīng)埋在地下的導(dǎo)線產(chǎn)生的電磁頻率。通過一個(gè)叫做“地面控制器”的設(shè)備打開或關(guān)閉導(dǎo)線中的頻率，從而指引agv沿著預(yù)定的路徑行駛。
20世紀(jì)80年代末期，無線式導(dǎo)引技術(shù)引入到agv系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這樣提高了agv系統(tǒng)的靈活性和準(zhǔn)確性，而且，agv物料運(yùn)輸車，當(dāng)需要修改路徑時(shí)，agv物料運(yùn)輸車報(bào)價(jià)，也不必改動(dòng)地面或中斷生產(chǎn)。這些導(dǎo)引方式的引入，使得導(dǎo)引方式多樣化了。
車載控制系統(tǒng)
agv車載控制系統(tǒng)onboard system，即agv單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)agv單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，agv物料運(yùn)輸車，路徑選擇，車輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。
導(dǎo)航navigation：agv單機(jī)通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計(jì)算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。
導(dǎo)引guidance：agv單機(jī)根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計(jì)算下個(gè)周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，agv運(yùn)動(dòng)的命令值。
agv系統(tǒng)是一套復(fù)雜的控制系統(tǒng)，加之不同項(xiàng)目對(duì)系統(tǒng)的要求不同，更增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，因此，系統(tǒng)在軟件配置上設(shè)計(jì)了一套支持agv項(xiàng)目從路徑規(guī)劃、流程設(shè)計(jì)到項(xiàng)目實(shí)施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義agv系統(tǒng)流程的工具，可根據(jù)用戶的實(shí)際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程；而上位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同agv功能的編程語言。
登錄后臺(tái)
