高位碼垛機(jī)已經(jīng)成為各種制造生產(chǎn)流水線中的好幫手碼垛機(jī)應(yīng)用范圍、適應(yīng)行業(yè)比較廣泛，適用于農(nóng)業(yè)，工業(yè)，化工業(yè)等等。機(jī)器自動(dòng)化程度高，節(jié)省人工，只需幾人簡(jiǎn)單操作即可使用，并且碼放整齊，自動(dòng)擺放，省去了人工，節(jié)省了人力，還提高了生產(chǎn)效率。碼垛機(jī)使用---，耐高溫，水泥碼垛機(jī)，防水和防灰塵，它以其模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、靈活的控制系統(tǒng)和應(yīng)用，成為各種制造生產(chǎn)流水線中的好幫手。碼垛機(jī)是將袋裝或箱裝物料按一定排列碼放在托盤上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼。可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉庫儲(chǔ)存。

多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人　　又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，這種工業(yè)機(jī)器人的手臂與人一體上肢類似，其個(gè)關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副即rrr，該工業(yè)機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和俯仰擺動(dòng)，小臂做仰俯擺動(dòng)。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積小，水泥碼垛機(jī)價(jià)格，能與其他工業(yè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛。　　平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人　　它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)即prr，移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱scara(seletive compliance assembly robot arm)裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，水泥碼垛機(jī)多少錢，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，---適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。

現(xiàn)在，以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展為機(jī)器人提供了更快速、穩(wěn)定、有效的通訊服務(wù)。尤其是現(xiàn)場(chǎng)總線，它應(yīng)用于生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)、在微機(jī)化測(cè)量控制設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)雙向多結(jié)點(diǎn)數(shù)字通信，從而形成了新型的網(wǎng)絡(luò)集成式全分布控制系統(tǒng)—現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)fcs ( filed bus control system )。　　在工廠生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)中，將可以通過現(xiàn)場(chǎng)總線連接的設(shè)備統(tǒng)稱為“現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備/儀表”。從系統(tǒng)論的角度來說，工業(yè)機(jī)器人作為工廠的生產(chǎn)設(shè)備之一，也可以歸納為現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。在機(jī)器人系統(tǒng)中引入現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)后，更有利于機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中的集成。

分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于：系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。　　對(duì)于具有多自由度的工業(yè)機(jī)器人而言，集中控制對(duì)各個(gè)控制軸之間的藕合關(guān)系處理得---，可以很簡(jiǎn)單的進(jìn)行補(bǔ)償。但是，當(dāng)軸的數(shù)量增加到使控制算法變得很復(fù)雜時(shí)，其控制性能會(huì)惡化。而且，當(dāng)系統(tǒng)中軸的數(shù)量或控制算法變得很復(fù)雜時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的重新設(shè)計(jì)。與之相比，水泥碼垛機(jī)生產(chǎn)線，分布式結(jié)構(gòu)的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸都由一個(gè)控制器處理，這意味著，系統(tǒng)有較少的軸間耦合和較高的系統(tǒng)重構(gòu)性。

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