烤箱是集噴涂系統(tǒng)和防爆系統(tǒng)于一體的工業(yè)機(jī)器人。可根據(jù)不同的工件使用相應(yīng)的程序進(jìn)行噴涂操作。機(jī)器人的噴涂程序可以通過兩種方式生成：在計(jì)算機(jī)上進(jìn)行手動(dòng)指令或離線編程，然后將計(jì)算機(jī)上的離線程序?qū)霗C(jī)器人控制器，從而有效地減少現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。目前，國外廣泛使用的噴涂機(jī)器人制造商有瑞士的abb、安川的motoman、德國的fanuc、kuka、法國的staubert和美國的adept。我國噴涂機(jī)器人的研究成果主要分為兩個(gè)方面：
1機(jī)器人本體分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。
2噴灑機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)模擬。對(duì)烤箱的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行了研究。烤箱運(yùn)用矩陣方程和方向余弦法分析了非球面手腕6r系列噴涂機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。計(jì)算了末端執(zhí)行器噴槍與噴涂機(jī)器人各關(guān)節(jié)之間的關(guān)系，并對(duì)機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。較小二乘圓弧逼近法。---噴涂精度，同時(shí)有效減少復(fù)雜表面的碎片數(shù)量。陳偉華等。采用拋物線逼近法研究了火導(dǎo)軌的優(yōu)化問題。通過蒙特卡羅方法對(duì)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析和模擬。
通過引進(jìn)國外噴涂技術(shù)，隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，我國噴涂技術(shù)日趨完善。在烤箱上，電泳噴涂技術(shù)、靜電噴涂技術(shù)和粉末噴涂技術(shù)的發(fā)展，使噴涂技術(shù)得到了---的提高。我國傳統(tǒng)的噴涂工藝可概括為以下四個(gè)主要工藝：預(yù)處理-噴涂-干燥固化三廢處理。80年代初，引進(jìn)了500多條自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線。如何加快涂裝設(shè)備國產(chǎn)化已成為我國涂裝行業(yè)亟待解決的問題。目前，我國涂料行業(yè)有兩種常見的涂裝方式：自動(dòng)往復(fù)噴涂和手動(dòng)噴涂。自動(dòng)噴槍實(shí)施的往復(fù)噴涂生產(chǎn)線一般分為以下工藝流程：手動(dòng)上半部分自動(dòng)噴涂干燥冷卻手動(dòng)下半部分。烤箱根據(jù)被噴涂工件的實(shí)際尺寸，確定了烤箱噴涂槍的行走距離、行走速度和數(shù)量。這種工作方式靈活性差，應(yīng)變能力低，造成油漆大量浪費(fèi)。人工噴涂是手持噴槍的手動(dòng)操作。這種噴涂方式使更多的油漆分散在空氣中，降低了油漆的利用率，噴塑烤箱廠家，污染了環(huán)境，且人工成本高。加工產(chǎn)品的受人為因素的影響很大。因此，---學(xué)者致力于開發(fā)基于噴涂機(jī)器人的柔性生產(chǎn)線。
烤箱離線編程系統(tǒng)的---功能是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下離線調(diào)試程序。利用圖形技術(shù)在計(jì)算機(jī)上規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，噴塑烤箱，---器人的運(yùn)行過程，烤箱，提供與機(jī)器人交互的虛擬環(huán)境。計(jì)算機(jī)圖形是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的---。以空間幾何圖形的形式顯示機(jī)器人結(jié)果，直觀地顯示烤箱在關(guān)鍵點(diǎn)的姿態(tài)和路徑，噴涂烤箱價(jià)格，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，在windows平臺(tái)上可以方便地進(jìn)行三維圖形處理。在此基礎(chǔ)上，完成了計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型烤箱運(yùn)行規(guī)劃和動(dòng)態(tài)。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機(jī)器人噴塑系統(tǒng)的啟動(dòng)和停止，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)監(jiān)控的模塊。該模塊由工業(yè)機(jī)器人控制器和plc提供。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，操作系統(tǒng)的功能模塊為不同工件的應(yīng)用功能提供不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，以滿足不同工況的要求。
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