隨著科技的發(fā)展，-生活的要求越來越高。對(duì)工作也重視，在中國(guó)的---規(guī)劃中提出建設(shè)生態(tài)環(huán)境創(chuàng)造-，---在社會(huì)經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展的同時(shí)，生態(tài)環(huán)境得到有效的---。環(huán)衛(wèi)車在環(huán)境保護(hù)方面做出了重要貢獻(xiàn)。
當(dāng)前市場(chǎng)上應(yīng)用較多清掃車車型為大、中道路清掃車，然而對(duì)于其存在漏掃的問題，目前中國(guó)還是以人工保潔的方式來解決漏掃的問題，滑移清掃車，相比于發(fā)達(dá)機(jī)械化的保潔模式，中國(guó)當(dāng)前還是處于較落后的狀態(tài)。所以研發(fā)出一款新型道路保潔機(jī)代---工保潔，在市場(chǎng)上具有現(xiàn)實(shí)意義和發(fā)展前景。
小型道路保潔機(jī)作為解決替代人工保潔的一種機(jī)械，其工作原理是通過盤刷將垃圾聚攏至滾刷清掃范圍內(nèi)，由滾刷將垃圾拋擲垃圾箱內(nèi)。文章在現(xiàn)有研究的基礎(chǔ)上，對(duì)小型道路保潔機(jī)進(jìn)行了關(guān)鍵部件改進(jìn)設(shè)計(jì)，試驗(yàn)研究和參數(shù)優(yōu)化。
青州市龍建機(jī)械有限公司坐落于山東省青州市，是一家15年的機(jī)械生產(chǎn)工廠，是一家主營(yíng)：清掃車、掃地車，掃路車，清掃器，清掃裝置，掃道機(jī)，掃路機(jī)，掃地機(jī)，清掃機(jī)，掃道車等多種清掃設(shè)備的生產(chǎn)商。擁有完善的生產(chǎn)流水線，成熟的技術(shù)指導(dǎo)，擁有技術(shù)骨干6名。---3項(xiàng)，公司以砥礪奮進(jìn) 開拓---的精神不斷發(fā)展市場(chǎng)，客戶---。青州市龍建機(jī)械有限公司熱烈歡迎新老客戶商談業(yè)務(wù)。
近些年城市化率在- ，各地區(qū)門正城市基本建設(shè)也在增加資金分配，路網(wǎng)密度大幅度提高，城市中的人口數(shù)量也日益提高，另外也給城市產(chǎn)生了類型多種多樣的生活垃圾處理，必須保潔服務(wù)的路面總面積也在持續(xù)增長(zhǎng)。因而，多種類型的清掃車陸續(xù)發(fā)生，傳統(tǒng)式汽柴油清掃車在工作全過程中會(huì)造成很多的廢氣，對(duì)城市自然環(huán)境導(dǎo)致---危害。
無(wú)人駕駛汽車逐步步入人們的視野，智能網(wǎng)聯(lián)汽車是-，無(wú)人駕駛蓄勢(shì)待發(fā)，近些年來，---的學(xué)者紛紛投入無(wú)人駕駛相關(guān)方向進(jìn)行研究、實(shí)驗(yàn)，其中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是研究的難點(diǎn)，無(wú)人駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)涉及到汽車工程、計(jì)算機(jī)領(lǐng)域、機(jī)器人領(lǐng)域、信息技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域
因此，研究無(wú)人駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃具有一定的挑戰(zhàn)性，也十分的重要。本文依托于某企業(yè)提供的實(shí)車平臺(tái)，以鉸接式無(wú)人駕駛清掃車為研究對(duì)象，考慮其運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、作業(yè)指標(biāo)等要求，巴彥淖爾清掃車，對(duì)鉸接式清掃車的無(wú)人駕駛方案和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。
本文研究工作如下:針對(duì)鉸接式無(wú)人駕駛清掃車的低成本、貼邊行駛的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)無(wú)人駕駛方案，構(gòu)建軟硬件平臺(tái)架構(gòu)，施工清掃車，明確運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究?jī)?nèi)容和設(shè)計(jì)要求，基于鉸接式車輛的特點(diǎn)設(shè)計(jì)一種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃框架，這種運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法主要包括基于模型預(yù)測(cè)的軌跡生成以及基于改進(jìn)梯形速度規(guī)劃兩部分內(nèi)容，將軌跡規(guī)劃分解為空間軌跡生成與速度曲線后再進(jìn)行耦合，輸出優(yōu)軌跡。
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