隨著科技的發展，-生活的要求越來越高。對工作也重視，在中國的---規劃中提出建設生態環境創造-，---在社會經濟迅速發展的同時，生態環境得到有效的---。環衛車在環境保護方面做出了重要貢獻。
當前市場上應用較多清掃車車型為大、中道路清掃車，然而對于其存在漏掃的問題，目前中國還是以人工保潔的方式來解決漏掃的問題，滑移清掃車，相比于發達機械化的保潔模式，中國當前還是處于較落后的狀態。所以研發出一款新型道路保潔機代---工保潔，在市場上具有現實意義和發展前景。
小型道路保潔機作為解決替代人工保潔的一種機械，其工作原理是通過盤刷將垃圾聚攏至滾刷清掃范圍內，由滾刷將垃圾拋擲垃圾箱內。文章在現有研究的基礎上，對小型道路保潔機進行了關鍵部件改進設計，試驗研究和參數優化。
青州市龍建機械有限公司坐落于山東省青州市，是一家15年的機械生產工廠，是一家主營：清掃車、掃地車，掃路車，清掃器，清掃裝置，掃道機，掃路機，掃地機，清掃機，掃道車等多種清掃設備的生產商。擁有完善的生產流水線，成熟的技術指導，擁有技術骨干6名。---3項，公司以砥礪奮進 開拓---的精神不斷發展市場，客戶---。青州市龍建機械有限公司熱烈歡迎新老客戶商談業務。
近些年城市化率在- ，各地區門正城市基本建設也在增加資金分配，路網密度大幅度提高，城市中的人口數量也日益提高，另外也給城市產生了類型多種多樣的生活垃圾處理，必須保潔服務的路面總面積也在持續增長。因而，多種類型的清掃車陸續發生，傳統式汽柴油清掃車在工作全過程中會造成很多的廢氣，對城市自然環境導致---危害。
無人駕駛汽車逐步步入人們的視野，智能網聯汽車是-，無人駕駛蓄勢待發，近些年來，---的學者紛紛投入無人駕駛相關方向進行研究、實驗，其中運動規劃是研究的難點，無人駕駛汽車的運動規劃技術涉及到汽車工程、計算機領域、機器人領域、信息技術等多個領域
因此，研究無人駕駛運動規劃具有一定的挑戰性，也十分的重要。本文依托于某企業提供的實車平臺，以鉸接式無人駕駛清掃車為研究對象，考慮其運動學約束、作業指標等要求，巴彥淖爾清掃車，對鉸接式清掃車的無人駕駛方案和運動規劃進行了研究和設計。
本文研究工作如下:針對鉸接式無人駕駛清掃車的低成本、貼邊行駛的特點，設計無人駕駛方案，構建軟硬件平臺架構，施工清掃車，明確運動規劃的研究內容和設計要求，基于鉸接式車輛的特點設計一種運動規劃框架，這種運動規劃方法主要包括基于模型預測的軌跡生成以及基于改進梯形速度規劃兩部分內容，將軌跡規劃分解為空間軌跡生成與速度曲線后再進行耦合，輸出優軌跡。
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