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減速部稱為直齒輪減速機構，輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到正齒輪，按齒數比進行減速。第2減速部也稱為差動齒輪減速機構。該類減速器有以下特點1)直齒輪與曲柄軸相連接，成為第2減速部的輸入。2)在曲柄軸的偏心部分，三明史陶比爾機器人示教盒維修，通過滾動軸承安裝rv齒輪3)在外殼內側僅比r齒輪的齒數多1個的針齒，以同等齒距排列4)如果固定外殼轉動正齒輪，則r齒輪由于曲柄的偏心運動也進行偏心運動5)如果曲柄軸轉動1周，則rv齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動1個齒。
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根據 pappus定理，其末端區(qū)域性作業(yè)空間的計算公式如下:式中，a是面積，是面積的質心到旋轉軸線的距離，是該面積旋轉的角度。對于移動式關節(jié)，工業(yè)機器人末端區(qū)域性作業(yè)空間僅需將面積乘以棱柱式關節(jié)的運動長度員外，對于并聯機器人的作業(yè)空間，由于其結構較復雜，計算時需根誓縣體結構講。
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第三，在對飛機的大部件進行運輸和裝配的過程中，應用全向移動技術[3]。在對航空飛機進行維修的過程中，有一個長期困擾相關工作人員的問題，那就是如何對其中的某些較大的部件進行運輸和裝配工作。但是在借助全向移動技術之后，史陶比爾機器人示教盒維修公司，這一問題就得到了有效的解決，車輛不僅可以在平面上進行任何角度的移動，還能夠更為有效地運輸飛機的大型部件。
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