箱體焊接機器人工作站由弧焊機器人、焊接電源、焊槍送絲機構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內(nèi)通過使用-的夾具可實現(xiàn)多品種的箱體自動焊接，焊接的相對位置高。由于采用雙工位變位機，焊接的同時，其他工位可拆裝工件，-的提高了焊接效率。由于采用了mig脈沖過渡或cmt冷金屬過渡焊接工藝方式進(jìn)行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，-產(chǎn)品焊接后不變形，通過調(diào)整焊接規(guī)范和機器人焊接姿態(tài)，-產(chǎn)品焊縫-，焊縫美觀，-對于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后-氣室氣體不泄露。通過設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具，可實現(xiàn)多個品種箱體的自動焊接。
弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多，氬弧焊機器人，工具中心點tcp，也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求準(zhǔn)確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復(fù)雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，南通焊接機器人，除非焊縫比較簡單，否則應(yīng)盡量選用6軸機器人。
焊接機器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分
1) 直角坐標(biāo)型 這類機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似，其到達(dá)空間位置的三個運動x、y、z是由直線運動構(gòu)成，這種形式的機器人優(yōu)點是運動學(xué)模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和焊接機器人常采用這種形式。2) 圓柱坐標(biāo)型 這類機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠(yuǎn)，其線位移分辨精度愈低。3) 球坐標(biāo)型 與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較，激光焊接機器人，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。4) 全關(guān)節(jié)型 全關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)，焊接機器人價格，其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學(xué)模型復(fù)雜，高的精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。
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