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在靠近墻壁處服務于一長方體空間，負責吊運輕小物件，大件由梁式或橋式起重機承擔。平衡起重機俗稱平衡吊，它是運用四連桿機構原理使載荷與平衡配重構成一平衡系統，可以采用多種吊具靈活而輕松地在三維空間吊運載荷。平衡起重機輕巧靈活。
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按門框結構形式分a全門式起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行。b半門式起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。c雙懸臂門式起重機：常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。
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橋式起重機包括：起升機構，大、小車運行機構。依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的立方形空間內起升和搬運。橋式起重機、裝卸橋、冶金橋式起重機、纜索起重機等都屬此類。橋式起重機廣泛地應用在室內外倉庫、廠房、碼頭和露天貯料場等處。
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