隨著中國經濟的快速發展以及《中國制造2025》的發布實施，無人駕駛汽車逐步步入人們的視野，智能網聯汽車是-，無人駕駛蓄勢待發，近些年來，-的學者紛紛投入無人駕駛相關方向進行研究、實驗，其中運動規劃是研究的難點，無人駕駛汽車的運動規劃技術涉及到汽車工程、計算機領域、機器人領域、信息技術等多個領域
因此，研究無人駕駛運動規劃具有一定的挑戰性，也十分的重要。本文依托于某企業提供的實車平臺，以鉸接式無人駕駛清掃車為研究對象，考慮其運動學約束、作業指標等要求，對鉸接式清掃車的無人駕駛方案和運動規劃進行了研究和設計。
本文研究工作如下:針對鉸接式無人駕駛清掃車的低成本、貼邊行駛的特點，設計無人駕駛方案，構建軟硬件平臺架構，明確運動規劃的研究內容和設計要求，基于鉸接式車輛的特點設計一種運動規劃框架，這種運動規劃方法主要包括基于模型預測的軌跡生成以及基于改進梯形速度規劃兩部分內容，將軌跡規劃分解為空間軌跡生成與速度曲線后再進行耦合，輸出優軌跡。
青州市龍建機械有限公司坐落于山東省青州市，是一家15年的機械生產工廠，是一家主營：清掃車、掃地車，掃路車，清掃器，清掃裝置，掃道機，掃路機，掃地機，拌合站清掃車清掃車，清掃機，掃道車等多種清掃設備的生產商。擁有完善的生產流水線，成熟的技術指導，攪拌站地面清掃車，擁有技術骨干6名。-3項，公司以砥礪奮進 開拓-的精神不斷發展-市場，享譽-客戶-。青州市龍建機械有限公司熱烈歡迎新老客戶商談業務。
應用范圍： 大型疏通吸污處理車主要應用于城市下水道管網、涵洞、化工廠及水處理廠的沉淀池的吸污作業。大型洗掃車及輕型純電動掃路車主要應用于城市主干道、高速公路、-、學校、街道、廣場、碼頭車站、機場，大型室內等場所等的清洗掃路作業。地面應急清洗吸污車既可以用于道路高危泄露化學品的吸污清理作業，又可以被當做洗掃車使用，應用范圍廣泛。
該產品運用新技術、新工藝新結構等改造傳統產業，隨著我國經濟和意識的快速發展，拌合站施工清掃車，以及產業政策的推動使得環衛設備進入了迅猛發展時期。而目前國內環衛車上裝整體設計-，仍集中掌握在中聯重科、湖北程力等少數幾家企業手中。
盡管我國近幾年環衛車技術發展迅速，但與-與國外企業相比，仍存在一定的差距。因此，結合-環衛車輛的研究現狀，在深入研究-公司產品的基礎上，自主研發滿足市場需求的一系列環衛產品，包括單發無塵掃路車、洗掃車、多功能抑塵車、濕式掃路車、壓縮垃圾車、側裝自卸垃圾車、勾臂式垃圾車等
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根據提高主要參數建立吸塵系統的模型并進行勢流分析，數據統計分析提高上下左右吸塵系統內的勢流遍及，驗證結構設計優化的針對性。建立集塵系統軟件的參數化設計數字模型，分析集塵系統軟件內氣固兩相流的流通性特點。
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