應用領域：
化工、建材、飼料、食品、飲料、啤酒、自動化物流等行業，配以不同抓手，可實現在不同行業各種形狀的成品進行裝箱和碼垛如：袋裝、包裝箱、罐裝、盒裝、瓶裝等貨物。
通用參數：
機 械 臂 4軸
抓手類型 抓取式抓手、吸盤式抓手、夾板式抓手等
大的負載 100～300kg待碼貨物+抓手
堆碼能力 400～1200袋/小時
碼垛直徑 5～6m
控制電源 24vdc
電源/功率 380vac/220vac、50hz±10%，江陰橡膠粉包裝機，5kw；
工作氣壓 0.5～0.8mpa
國外碼垛機的發展：
國外碼垛機的發展要遠早于國內，一個對碼垛機研究的是日本，早在20世紀70年代，日本一次將工業機器人應用于碼垛操作。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了一臺全電控式工業機器人irb6，主要用來對工件或產品的取件、搬運。國外由于工業發展早，如今在碼垛機方面的研究也相對成熟，這也迫使了我國在碼垛機器人領域的大力發展。
國內碼垛機的發展：
我國研究工業機器人是在上世紀70年代，相比國外來說起步較晚，自改革開放以后得到了快速發展階段，橡膠粉包裝機多少錢，如今我國在智能裝備及機器人領域都得到了-的提高，在領域上也占有了一席之地，目前我國的碼垛機器---多為直角坐標型、關節型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優點，但是有占據空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關節型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應用范圍大等優點。
機器人碼垛工作站是一種集成化的系統，它包括工業機器人、控制器、編程器、機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件。它還配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統，并與生產控制系統相連接，以形成一個完整的集成化包裝生產線。
生產線末端碼垛的簡單工作站：這種柔性碼垛系統從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，橡膠粉包裝機怎么樣，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。
碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統可將三垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出。
生產線中碼垛：工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。
生產線末端碼垛的復雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個不同托盤上，層墊也被機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。
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