齒輪在傳動中的應用很早就出現了，齒輪箱加工，公元前300多年，齒輪箱原理，古希臘哲學家亞里士多德在《機械問題》中，齒輪箱生產廠家，就闡述了用青銅或鑄鐵齒輪傳遞旋轉運動的問題。希臘學者亞里士多德和阿基米德都研究過齒輪，希臘有名的發明家古蒂西比奧斯在圓板工作臺邊緣上均勻地插上銷子，使它與銷輪嚙合，他把這種機構應用到刻漏上。這約是公元前150年的事。在公元---0年，亞歷山人的發明家赫倫發明了里程計，在里程計中使用了齒輪。公元1世紀時，羅馬的建筑家畢多畢斯制作的水車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置。到14世紀，開始在鐘表上使用齒輪。公元前200年的中國漢代也開始使用齒輪，漢代之后的指南車就是使用齒輪來轉動木人，以使木人可以指南。
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考慮了兩齒面的嚙合狀態；明確建立了現代關于接觸點軌跡的概念。1765年，齒輪箱，瑞士的l．euler提出漸開線齒形解析研究的數學基礎，闡明了相嚙合的一對齒輪，其齒形曲線的曲率半徑和曲率中心位置的關系。后來，savary進一步完成這一方法，成為現在的eu-let-savary方程。對漸開線齒形應用作出貢獻的是roteft wulls，他提出中心距變化時，漸開線齒輪具有角速比不變的優點。1873年，德國---hoppe提出，對不同齒數的齒輪在壓力角改變時的漸開線齒形，從而奠定了現代變位齒輪的思想基礎。
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