3.3 jump3/jump3cp指令：功能將手臂用3維門(mén)1形動(dòng)作移動(dòng)。jump3是兩個(gè)cp動(dòng)作與1個(gè)ptp動(dòng)作的組合格式j(luò)ump---避坐標(biāo)，接近開(kāi)始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)示例jump3 p1、2、3從當(dāng)前位珞經(jīng)過(guò)保存坐標(biāo)p1，接近坐標(biāo)p2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)p3。note:1、jump不能用于6軸機(jī)械手，6軸機(jī)械手只能使用jump3和jump3 cp指令；2、jump3cp指令用法與jump3類(lèi)似，機(jī)械手，不同在于jump3cp是3個(gè)cp動(dòng)作的組合；3、scara機(jī)械手z軸上升或下降動(dòng)作時(shí)，使用jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度。
關(guān)節(jié)機(jī)器人robot joints，也稱(chēng)關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中尤為常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，四軸機(jī)械手，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。
所謂工業(yè)機(jī)器人的軸，可以用-名詞“自由度來(lái)解釋。合理推測(cè)就是，當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)，機(jī)器人就有更高的靈活性。四軸scara機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱(chēng)四軸機(jī)器人)和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱(chēng)六軸機(jī)器人)，其中四軸機(jī)器人是---為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，智能機(jī)械手，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。
3.4 bmove、tmove、cvmove指令：bmove在規(guī)定的局部坐標(biāo)系(local) 上執(zhí)行偏移直線(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作。沒(méi)有閨女定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部 (基準(zhǔn)坐標(biāo)系)為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移ptp動(dòng)作。tmove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作。cvmove用curve命令執(zhí)行定義的自由曲線(xiàn)cp動(dòng)作。cvmove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤(pán)上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線(xiàn)cp動(dòng)作。此文件必須事先用curve命令制作。
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