涂膠機器人機運問題
因焊縫涂膠機器人涂膠工藝對車身的定位精度要求高，因此系統配置了照相定位系統。在車身就位靜止后，機器人系統接收到輸送系統發來的車身就位信號后，使用照相單元對車身的特征點進行照相，并與標準空間位置進行比對，計算位置偏差后修正機器人的噴涂軌跡，打膠機器人，以實現準確的焊縫噴涂。
即使車身能夠自動修正噴涂軌跡，對車身定位精度依然要求-。我公司選用的機器人要求的定位精度為前后±5mm，左右±3mm。因此在選用機運設備時，要考慮車身的-定位問題。車底涂膠線選用的機運設備通常為空中反向滑橇輸送機，配合“門型”吊具
為防止車身隨吊具的前后、左右晃動，通常在輸送機頂端增加夾緊裝置，在吊具的左右兩側安裝抱臂夾緊定位裝置，通常選擇氣缸的方式。車身入位后，夾緊裝置開始夾緊定位，之后將就位信號發送給機器人。
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機器人涂膠工位排布
底涂工位通常設置的工位分為上遮蔽、機器人涂焊縫密封膠，人工找補、機器人涂pvc膠，人工pvc找補，機器人打膠工作站，卸遮蔽
首先，焊縫密封膠和pvc膠工位排布不能位置顛倒，原因是pvc膠不能代替焊縫膠的功能。車底焊縫膠主要對車底的焊縫進行密封，防止水分等臟污進入縫隙造成車身腐蝕。車底pvc主要用來防止飛石等傷到車底，避免鋼板生銹，對焊縫不能起到-的填充作用。
另外，找補工位需要預留，若機器人出現異常或者個別車型困難部位機器人無法完成的作業位置，都需要人工進行修補。因總裝車間需要安裝一些零部件，車身底部的一些安裝孔不允許噴涂pvc或者焊縫膠，因此機器人噴涂時必須進行避讓。遮蔽工位和卸遮蔽工位可根據機器人的配置情況進行適當設置，配置機器人精度識別高的或者能力充足的可以不設置上/卸遮蔽工位。
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隨著機器人技術的發展，工業機器人技術在各行各業中得到了廣泛的應用。工業機器人作為執行機構，具用控制方便，執行動作靈活，可以實現復雜的空間軌跡控制。-適用于多品種的柔性化生產。
影響涂膠效果的因數：
涂膠的效果與很多因素有關：
工業機械手的重復精度、運動速度、機械剛性、軌跡的特性、膠的特性、供膠系統的特性、控制系統的特性等。所以在設計涂膠機器人時，必須把所有的問題分析透徹，才有可能設計出-的產品。
光滑曲線，該曲線就是工件需要涂膠的運動軌跡。示教編程方式克服了數控編程以涂膠軌跡數據輸入，必須借助準確的零件圖紙及事先計算出1軌跡曲線節點的坐標，逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后，僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。工業機器人示教編程方式，機器人打膠，使設備的操作更趨柔性化與智能化，打膠，可以隨意調用和修改涂膠程序。
?行業有長時間的現場應用經驗，具體的情況還需要具體分析。
en-us>;，并準確的選取。
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