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機械手首先是從美國開始研制的，1958年美國聯合控制公司研制---機械手，它的結構是；機體上安裝一個回轉臂，小型搬運機械手定制，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統是示教形的。隨著計算機和自動控制技術的迅速發展，農業機械將進入高度自動化和智能化時期，機械手機器人的應用可以提高勞動生產率和產品，---勞動條件，解決勞動力不足等問題。3構成編輯機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件或工具的部件，東莞小型搬運機械手，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
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建模理論柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用lagrange方程和newton-euler 方程這兩個代表性的方程。 另外比較常用的還有變分原理， 虛位移原理以及kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統建模與控制的基礎。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統動力學方程的求解關系密切。
柔性體變形的描述主要有以下幾種：
1) 有限元法；
2) 有限段法；
3) 模態綜---；
4) 集中法；
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運動機構，使手部完成各種轉動擺動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸 縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般-機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的-通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
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