3.2 arc和arc3指令：功能: arc在xy平面上以圓弧插補動作。arc3在3d空間里以圓弧插補動作。格式：arc 經過坐標，目標坐標說明:將機械手從當前位置到目標坐標，通過經過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。示例： p3，智能機械手，arcp2。
四軸機器人：“四軸scara機器人”是指“選擇性裝配關節機器臂”，即四軸機器人的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。scara機器人的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種---的設計使四軸機器人具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝.應用中，四軸機器人擅長高速取放和其他材料處理任務。
控制器設置：單擊“設置”***“控制器”進入控制器設置畫面，然后單擊“配置”。設置控制的-及控制方式，當要使用外部i/0控制時須將“控制設備”改為遠程i/0，機械手，然后單擊“應用”，電機機械手，再單擊關閉，等待控制器重啟完畢后，按“f5”，自動化機械手，單擊“激l活遠程i/0”后關閉軟件即可使用外部i/0控制控制器。
變量的數據類型：變量有多種數據類型，使用前先說明類型，格式為：數據類型變量名。例如:integer i，定義變量i為整型數據。另外，代入的數據和變量的類型必須一致。在下表中列出spel+語言中使用的數據類型。
登錄后臺
